Food/FoodDelivery
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845
FoodDelivery.ino
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@ -14,11 +14,7 @@ uint8_t voiceSerial = 1; //声音模块占用串口
char* udpServerIP = "192.168.3.92"; //云台相机ip char* udpServerIP = "192.168.3.92"; //云台相机ip
uint32_t udpServerPort = 37260; //云台相机端口 uint32_t udpServerPort = 37260; //云台相机端口
FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); //创建项目对象 FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); //创建项目对象 //订阅主题总数
/*订阅 主题*/
//0:飞行航点任务 1：设置飞机状态 2:获取飞机状态 3:设置飞机初始状态 4:油门通道1 5:油门通道2 6:油门通道3 7:油门通道4 8:钩子控制 9:云台相机控制
String topicSub[] = { "questAss", "setPlaneState", "getPlaneState", "resetState", "chan1", "chan2", "chan3", "chan4", "hookConteroller", "cameraController" }; //订阅主题
int topicSubCount = sizeof(topicSub) / sizeof(topicSub[0]); //订阅主题总数
/* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */ /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
//登记 json成员名字 //登记 json成员名字
//0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} //0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度}
@ -63,45 +59,51 @@ void loop() {
/** /**
* @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数 * @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数
* @param {char*} topic 主题名称 * @param {char*} topic 主题名称 msg/macadd
* @param {byte*} topic 订阅获取的内容 * @param {byte*} topic 订阅获取的内容
* @param {unsigned int} length 内容的长度 * @param {unsigned int} length 内容的长度
*/ */
void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) { void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
/*获取 "订阅主题/macadd" 截取/macadd后的长度 */
int count = strlen(topic);
String cutTopic = ""; //记录订阅主题
for (int i = 0; i < count - 13; i++) {
cutTopic += topic[i];
}
/*解构mqtt发过来的内容*/ /*解构mqtt发过来的内容*/
String topicStr = ""; String jsonStr = "";
for (int i = 0; i < length; i++) { for (int i = 0; i < length; i++) {
topicStr += (char)payload[i]; jsonStr += (char)payload[i];
} }
/*订阅回调主体*/ /*解构内容*/
if (cutTopic == topicSub[0]) { //0:飞行航点任务 questAss DynamicJsonDocument doc(0x2FFF); // 创建 JSON 文档
writeRoute(topicStr); //写入航点 deserializeJson(doc, jsonStr); // 解析 JSON 数据
} else if (cutTopic == topicSub[1]) { //1:设置飞机状态 setPlaneState // 遍历 JSON 对象
String key; // 键
JsonVariant value; // 值
for (JsonPair kv : doc.as<JsonObject>()) {
key = kv.key().c_str(); // 获取键
value = kv.value(); // 获取值
}
/*根据订阅内容 键值 做具体操作*/
if (key == "questAss") { //飞行航点任务 questAss
String todo = value; //转换值
writeRoute(todo); //写入航点
} else if (key == "setPlaneState") { //设置飞机状态
/* /*
*其中topicPubMsg[10]既飞机状态的值 *其中topicPubMsg[10]既飞机状态的值
*二进制0000 0000 0000 0000 *二进制0000 0000 0000 0000
*第0位：初始状态 *第0位：初始状态
*第1位：是否正在写入航线 *第1位：是否正在写入航线
*第2位：是否已经写入航点 *第2位：是否已经写入航点
*第3位：是否正在解锁 *第3位：是否正在解锁
*第4位：解锁是否成功 *第4位：解锁是否成功
*第5位：执行航点任务 *第5位：执行航点任务
*第6位：起飞 *第6位：起飞
*第7位: 悬停 *第7位: 悬停
*第8位：降落 *第8位：降落
*第9位：返航 *第9位：返航
*第10位：航点继续 *第10位：航点继续
*第11位：磁罗盘校准 *第11位：磁罗盘校准
*/ */
//解构参数 String todoJson = value; //转换值
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF); /* json 反序列化 */
deserializeJson(doc, topicStr); DynamicJsonDocument doc(500);
deserializeJson(doc, todoJson);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>(); JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
uint8_t n = obj["bit"]; //状态位数 uint8_t n = obj["bit"]; //状态位数
uint8_t state = obj["state"]; //标记飞机状态 0 or 1 uint8_t state = obj["state"]; //标记飞机状态 0 or 1
@ -137,39 +139,70 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
} else if (n == 11) { //11磁罗盘校准 } else if (n == 11) { //11磁罗盘校准
fc.mav_command(n, param); fc.mav_command(n, param);
} }
} else if (cutTopic == topicSub[2]) { //2:获取飞机状态 getPlaneState } else if (key == "getPlaneState") { //获取飞机状态
fc.pubMQTTmsg("planeState", topicPubMsg[10]); //终端主动get飞机状态 fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}"); //终端主动get飞机状态
} else if (cutTopic == topicSub[3]) { //3:恢复飞机为初始状态 resetState } else if (key == "resetState") { //恢复飞机为初始状态
topicPubMsg[10] = "1"; //恢复初始状态 topicPubMsg[10] = "1"; //恢复初始状态
} else if (cutTopic == topicSub[4]) { //4:油门通道1 } else if (key == "chan1") {
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下 uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[0] = strInt; //恢复初始状态 fc.channels[0] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制 fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (cutTopic == topicSub[5]) { //5:油门通道2 } else if (key == "chan2") {
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下 uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[1] = strInt; //恢复初始状态 fc.channels[1] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制 fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (cutTopic == topicSub[6]) { //6:油门通道3 } else if (key == "chan3") {
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下 uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[2] = strInt; //恢复初始状态 fc.channels[2] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制 fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (cutTopic == topicSub[7]) { //7:油门通道4 } else if (key == "chan4") {
uint16_t strInt = (uint16_t)topicStr.toInt(); //强制转换一下 uint16_t todo = value; //转换值
fc.channels[3] = strInt; //恢复初始状态 fc.channels[3] = todo; //恢复初始状态
fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制 fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
} else if (cutTopic == topicSub[8]) { //8:钩子控制 hookConteroller } else if (key == "hookConteroller") { //钩子控制 //todo 0:收 1:放 2:暂停 3:继续 4:重量重置
//topicStr 0:收 1:放 2:暂停 3:继续 uint16_t todo = value;
} else if (cutTopic == topicSub[9]) { //9:云台相机控制 cameraController switch(todo){
// json 反序列化 case 0:
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF); {
deserializeJson(doc, topicStr); //收钩
}
break;
case 1:
{
//放钩
}
break;
case 2:
{
//暂停
}
break;
case 3:
{
//继续
}
break;
case 4:
{
//重置重量
}
break;
}
} else if (key == "cameraController") { //云台相机控制
String todoJson = value; //转换值
/* json 反序列化 */
DynamicJsonDocument doc(500);
deserializeJson(doc, todoJson);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>(); JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
int8_t item = obj["item"]; int8_t item = obj["item"];
int8_t val = obj["val"]; int8_t val = obj["val"];
int8_t pitch = obj["pitch"]; int8_t pitch = obj["pitch"];
int8_t yaw = obj["yaw"]; int8_t yaw = obj["yaw"];
//相机控制 //相机控制
if (item == 0) { //0:一键回中 if (item == 0) { //0:一键回中
uint8_t stopCommand[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00 }; //回中前 强制 俯仰旋转 停止
size_t stopLen = sizeof(StopCommand);
fc.udpSendToCamera(stopCommand, stopLen);
uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01 }; uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01 };
size_t len = sizeof(command); size_t len = sizeof(command);
fc.udpSendToCamera(command, len); fc.udpSendToCamera(command, len);
@ -180,394 +213,394 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
fc.udpSendToCamera(command, len); fc.udpSendToCamera(command, len);
} else if (item == 2) { //2:俯仰 旋转 } else if (item == 2) { //2:俯仰 旋转
uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00 }; uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00 };
command[9] = pitch;
command[8] = yaw; command[8] = yaw;
command[9] = pitch;
size_t len = sizeof(command); size_t len = sizeof(command);
fc.udpSendToCamera(command, len); fc.udpSendToCamera(command, len);
} }
} }
}
/** /**
* @description: 写入航点 * @description: 写入航点
* @param {String} topicStr mqtt订阅执行任务的Json字符串 * @param {String} todo mqtt订阅执行任务的Json字符串
*/ */
void writeRoute(String topicStr) { void writeRoute(String todoJson) {
if (fc.writeState) // 如果正在写入状态 跳出 if (fc.writeState) // 如果正在写入状态 跳出
{ {
fc.logln("正在写航点"); // 提示正在写入中 fc.logln("正在写航点"); // 提示正在写入中
return; return;
} }
//改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到 //改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
fc.pubMQTTmsg("planeState", topicPubMsg[10]); //发送正在写入的飞机状态
// json 反序列化
DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
deserializeJson(doc, topicStr);
JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
// 写入航点
uint8_t taskcount = obj["taskcount"]; //获取航点总数
fc.mav_mission_count(taskcount); //向飞控请求写入航点的数量
fc.writeState = true; //锁定写入状态
//监听飞控航点写入情况
while (true) {
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback); topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
if (fc.missionArkType == 0) { //写入成功 fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}")//发送正在写入的飞机状态
fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态 // json 反序列化
fc.logln("misson_bingo..."); DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
//改变飞机状态 deserializeJson(doc, todoJson);
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //航点写入成功状态 JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态 // 写入航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态 uint8_t taskcount = obj["taskcount"]; //获取航点总数
break; fc.mav_mission_count(taskcount); //向飞控请求写入航点的数量
} else if (fc.missionArkType > 0) { //写入失败 fc.writeState = true; //锁定写入状态
fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态 //监听飞控航点写入情况
fc.logln("misson_error..."); while (true) {
//改变飞机状态 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); //航点写入失败状态 fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态 if (fc.missionArkType == 0) { //写入成功
//当有成果反馈之后 初始化下列数据 fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态
return; //写入失败 中断函数 fc.logln("misson_bingo...");
} //改变飞机状态
//飞控返回 新的写入航点序号 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //航点写入成功状态
if (fc.writeSeq == fc.futureSeq && fc.writeSeq != -1) { topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态
//从订阅信息里拿航点参数 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
uint8_t frame = obj["tasks"][fc.writeSeq]["frame"]; break;
uint8_t command = obj["tasks"][fc.writeSeq]["command"]; } else if (fc.missionArkType > 0) { //写入失败
uint8_t current = obj["tasks"][fc.writeSeq]["current"]; fc.missionArkType = -1; //“航点写入是否成功” 改成-1默认状态
uint8_t autocontinue = obj["tasks"][fc.writeSeq]["autocontinue"]; fc.logln("misson_error...");
double param1 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param1"]; //改变飞机状态
double param2 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param2"]; topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); //航点写入失败状态
double param3 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param3"]; topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); //结束写入状态
double param4 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param4"]; //当有成果反馈之后 初始化下列数据
double x = obj["tasks"][fc.writeSeq]["x"]; return; //写入失败 中断函数
double y = obj["tasks"][fc.writeSeq]["y"];
double z = obj["tasks"][fc.writeSeq]["z"];
String str = obj["tasks"][fc.writeSeq]["sound"];
if (str != "") {
fc.questVoiceStr = str;
} }
fc.logln("frame--"); //飞控返回 新的写入航点序号
fc.logln(frame); if (fc.writeSeq == fc.futureSeq && fc.writeSeq != -1) {
//写入航点 //从订阅信息里拿航点参数
fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z); uint8_t frame = obj["tasks"][fc.writeSeq]["frame"];
fc.futureSeq++; //下一个航点序号 uint8_t command = obj["tasks"][fc.writeSeq]["command"];
uint8_t current = obj["tasks"][fc.writeSeq]["current"];
uint8_t autocontinue = obj["tasks"][fc.writeSeq]["autocontinue"];
double param1 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param1"];
double param2 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param2"];
double param3 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param3"];
double param4 = obj["tasks"][fc.writeSeq]["param4"];
double x = obj["tasks"][fc.writeSeq]["x"];
double y = obj["tasks"][fc.writeSeq]["y"];
double z = obj["tasks"][fc.writeSeq]["z"];
String str = obj["tasks"][fc.writeSeq]["sound"];
if (str != "") {
fc.questVoiceStr = str;
}
fc.logln("frame--");
fc.logln(frame);
//写入航点
fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
fc.futureSeq++; //下一个航点序号
}
delay(200);
} }
delay(200);
} }
}
/** /**
* @description: 从串口拿到mavlink缓存数据之后 解析数据执行的回调 * @description: 从串口拿到mavlink缓存数据之后 解析数据执行的回调
* @param {mavlink_message_t*} pMsg mavlink数据信息指针 * @param {mavlink_message_t*} pMsg mavlink数据信息指针
* @param {mavlink_status_t*} pStatus * @param {mavlink_status_t*} pStatus
* @param {uint8_t} c 串口读取的缓存 * @param {uint8_t} c 串口读取的缓存
*/ */
void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) { void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) {
mavlink_message_t msg; mavlink_message_t msg;
mavlink_status_t status; mavlink_status_t status;
// 尝试从数据流里 解析数据 // 尝试从数据流里 解析数据
if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status)) { // MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。 if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status)) { // MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。
// 通过msgid来判断 数据流的类别 // 通过msgid来判断 数据流的类别
char buf[10]; char buf[10];
switch (msg.msgid) { switch (msg.msgid) {
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳 case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳
{ {
mavlink_heartbeat_t heartbeat; // 解构的数据放到这个对象 mavlink_heartbeat_t heartbeat; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_heartbeat_decode(&msg, &heartbeat); // 解构msg数据 mavlink_msg_heartbeat_decode(&msg, &heartbeat); // 解构msg数据
sprintf(buf, "%d", heartbeat.base_mode); //飞控心跳状态 sprintf(buf, "%d", heartbeat.base_mode); //飞控心跳状态
topicPubMsg[0] = buf; //心跳主题 topicPubMsg[0] = buf; //心跳主题
//从心跳里判断 飞机是否解锁 解锁改变飞机状态 //从心跳里判断 飞机是否解锁 解锁改变飞机状态
if (heartbeat.base_mode & 128) { //从心跳里面 判断已经解锁 if (heartbeat.base_mode & 128) { //从心跳里面 判断已经解锁
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1); //设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1); //设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁
} else { //心跳里面 判断没有解锁 } else { //心跳里面 判断没有解锁
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0); //设置飞机状态为已解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0); //设置飞机状态为已解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁
if ((uint8_t)topicPubMsg[10].toInt() & 4) { //如果已经写入了航点 if ((uint8_t)topicPubMsg[10].toInt() & 4) { //如果已经写入了航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //设置为航点写入成功状态 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); //设置为航点写入成功状态
} else { } else {
topicPubMsg[10] = "1"; //没写航点 设置为初始化状态 topicPubMsg[10] = "1"; //没写航点 设置为初始化状态
}
}
//从心跳里面 判断飞机当前的模式
switch (heartbeat.custom_mode) {
case 0:
{
topicPubMsg[12] = "Stabilize自稳";
}
break;
case 2:
{
topicPubMsg[12] = "AltHold定高";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[12] = "Auto自动";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[12] = "Guided引导";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[12] = "Loiter留待";
}
break;
case 6:
{
topicPubMsg[12] = "RTL返航";
}
break;
case 9:
{
topicPubMsg[12] = "Land降落";
}
break;
case 16:
{
topicPubMsg[12] = "PosHold定点";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[12] = "Unknown未知";
}
break;
} }
} }
//从心跳里面 判断飞机当前的模式 break;
switch (heartbeat.custom_mode) {
case 0:
{
topicPubMsg[12] = "Stabilize自稳";
}
break;
case 2:
{
topicPubMsg[12] = "AltHold定高";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[12] = "Auto自动";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[12] = "Guided引导";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[12] = "Loiter留待";
}
break;
case 6:
{
topicPubMsg[12] = "RTL返航";
}
break;
case 9:
{
topicPubMsg[12] = "Land降落";
}
break;
case 16:
{
topicPubMsg[12] = "PosHold定点";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[12] = "Unknown未知";
}
break;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: // #1: SYS_STATUS case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: // #1: SYS_STATUS
{ {
mavlink_sys_status_t sys_status; // 解构的数据放到这个对象 mavlink_sys_status_t sys_status; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &sys_status); // 解构msg数据 mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &sys_status); // 解构msg数据
// 电压 // 电压
sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.voltage_battery / 1000); sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.voltage_battery / 1000);
if (topicPubMsg[1] != buf) { // 有更新 则更新数据 if (topicPubMsg[1] != buf) { // 有更新 则更新数据
topicPubMsg[1] = buf; topicPubMsg[1] = buf;
}
// 电流
sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.current_battery / 100);
if (topicPubMsg[2] != buf) {
topicPubMsg[2] = buf;
}
// 电池电量
sprintf(buf, "%d", sys_status.battery_remaining);
if (topicPubMsg[3] != buf) {
topicPubMsg[3] = buf;
}
} }
// 电流 break;
sprintf(buf, "%.2f", (double)sys_status.current_battery / 100);
if (topicPubMsg[2] != buf) {
topicPubMsg[2] = buf;
}
// 电池电量
sprintf(buf, "%d", sys_status.battery_remaining);
if (topicPubMsg[3] != buf) {
topicPubMsg[3] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22: PARAM_VALUE case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22: PARAM_VALUE
{ {
mavlink_param_value_t param_value; mavlink_param_value_t param_value;
mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value); mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value);
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_RAW_IMU: // #27: RAW_IMU
{
mavlink_raw_imu_t raw_imu;
mavlink_msg_raw_imu_decode(&msg, &raw_imu);
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: // #33 位置
{
mavlink_global_position_int_t global_position_int;
mavlink_msg_global_position_int_decode(&msg, &global_position_int);
// 高度
sprintf(buf, "%.2f", (double)global_position_int.relative_alt / 1000);
if (topicPubMsg[4] != buf) {
topicPubMsg[4] = buf;
} }
//{经度，维度，海拔高度} break;
sprintf(buf, "{lng:%d,lat:%d,alt:%.2f}",
global_position_int.lon,
global_position_int.lat,
(double)global_position_int.alt / 1000);
if (topicPubMsg[15] != buf) {
topicPubMsg[15] = buf;
}
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: // #74 hud仪表盘 case MAVLINK_MSG_ID_RAW_IMU: // #27: RAW_IMU
{ {
mavlink_vfr_hud_t vfr_hud; mavlink_raw_imu_t raw_imu;
mavlink_msg_vfr_hud_decode(&msg, &vfr_hud); mavlink_msg_raw_imu_decode(&msg, &raw_imu);
// 对地速度 ps:飞行速度
sprintf(buf, "%.2f", vfr_hud.groundspeed);
if (topicPubMsg[5] != buf) {
topicPubMsg[5] = buf;
} }
} break;
break;
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: // #24 GPS case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: // #33 位置
{ {
mavlink_gps_raw_int_t gps_raw_int; mavlink_global_position_int_t global_position_int;
mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&msg, &gps_raw_int); mavlink_msg_global_position_int_decode(&msg, &global_position_int);
// 卫星数 // 高度
sprintf(buf, "%d", gps_raw_int.satellites_visible); sprintf(buf, "%.2f", (double)global_position_int.relative_alt / 1000);
if (topicPubMsg[6] != buf) { if (topicPubMsg[4] != buf) {
topicPubMsg[6] = buf; topicPubMsg[4] = buf;
}
//{经度，维度，海拔高度}
sprintf(buf, "{lng:%d,lat:%d,alt:%.2f}",
global_position_int.lon,
global_position_int.lat,
(double)global_position_int.alt / 1000);
if (topicPubMsg[15] != buf) {
topicPubMsg[15] = buf;
}
} }
// 纬度 break;
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lat / 10000000);
if (topicPubMsg[7] != buf) { case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: // #74 hud仪表盘
topicPubMsg[7] = buf; {
mavlink_vfr_hud_t vfr_hud;
mavlink_msg_vfr_hud_decode(&msg, &vfr_hud);
// 对地速度 ps:飞行速度
sprintf(buf, "%.2f", vfr_hud.groundspeed);
if (topicPubMsg[5] != buf) {
topicPubMsg[5] = buf;
}
} }
// 经度 break;
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lon / 10000000);
if (topicPubMsg[8] != buf) { case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: // #24 GPS
topicPubMsg[8] = buf; {
mavlink_gps_raw_int_t gps_raw_int;
mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&msg, &gps_raw_int);
// 卫星数
sprintf(buf, "%d", gps_raw_int.satellites_visible);
if (topicPubMsg[6] != buf) {
topicPubMsg[6] = buf;
}
// 纬度
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lat / 10000000);
if (topicPubMsg[7] != buf) {
topicPubMsg[7] = buf;
}
// 经度
sprintf(buf, "%.7f", (double)gps_raw_int.lon / 10000000);
if (topicPubMsg[8] != buf) {
topicPubMsg[8] = buf;
}
// 卫星状态
switch (gps_raw_int.fix_type) {
case 0:
{
topicPubMsg[9] = "No Fix";
}
break;
case 1:
{
topicPubMsg[9] = "No Fix";
}
break;
case 2:
{
topicPubMsg[9] = "Fix 2D";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[9] = "Fix 3D";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[9] = "Low GPS";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[9] = "Float";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[9] = "Fixed";
}
break;
}
} }
// 卫星状态 break;
switch (gps_raw_int.fix_type) {
case 0: case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST: // #40: 写航点反馈
{ {
topicPubMsg[9] = "No Fix"; mavlink_mission_request_t mission_request; // 解构的数据放到这个对象
} mavlink_msg_mission_request_decode(&msg, &mission_request); // 解构msg数据
break; //日志
case 1: fc.logln("MsgID:");
{ fc.logln(msg.msgid);
topicPubMsg[9] = "No Fix"; fc.logln("No:");
} fc.logln(mission_request.seq);
break; //飞控 反馈当前要写入航点的序号
case 2: fc.writeSeq = mission_request.seq;
{
topicPubMsg[9] = "Fix 2D";
}
break;
case 3:
{
topicPubMsg[9] = "Fix 3D";
}
break;
case 4:
{
topicPubMsg[9] = "Low GPS";
}
break;
case 5:
{
topicPubMsg[9] = "Float";
}
break;
default:
{
topicPubMsg[9] = "Fixed";
}
break;
} }
} break;
break;
case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST: // #40: 写航点反馈 case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ACK: // #47: 航点提交成果反馈
{ {
mavlink_mission_request_t mission_request; // 解构的数据放到这个对象 mavlink_mission_ack_t mission_ark; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_mission_request_decode(&msg, &mission_request); // 解构msg数据 mavlink_msg_mission_ack_decode(&msg, &mission_ark); // 解构msg数据
//日志 /*日志*/
fc.logln("MsgID:"); fc.logln("MsgID:");
fc.logln(msg.msgid); fc.logln(msg.msgid);
fc.logln("No:"); fc.logln("re:");
fc.logln(mission_request.seq); fc.logln(mission_ark.type);
//飞控 反馈当前要写入航点的序号 /*记录航点的写入状态 */
fc.writeSeq = mission_request.seq; fc.missionArkType = mission_ark.type; //0：写入成功 非0表示失败
} /*当有成果反馈之后 初始化下列数据*/
break; fc.writeState = false; //是否是写入状态
fc.writeSeq = -1; //飞控反馈 需写入航点序列号
fc.futureSeq = 0; //记录将来要写入 航点序列号
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ACK: // #47: 航点提交成果反馈 default:
{ break;
mavlink_mission_ack_t mission_ark; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_mission_ack_decode(&msg, &mission_ark); // 解构msg数据
/*日志*/
fc.logln("MsgID:");
fc.logln(msg.msgid);
fc.logln("re:");
fc.logln(mission_ark.type);
/*记录航点的写入状态 */
fc.missionArkType = mission_ark.type; //0：写入成功 非0表示失败
/*当有成果反馈之后 初始化下列数据*/
fc.writeState = false; //是否是写入状态
fc.writeSeq = -1; //飞控反馈 需写入航点序列号
fc.futureSeq = 0; //记录将来要写入 航点序列号
}
break;
default:
break;
}
}
}
/**
* @description: 发送主题线程
*/
void pubThread() {
/*解析mavlink 数据流等 此函数内会把解析的数据按信息类型 发布到mqtt服务器 planeState/macadd主题 */
// 创建一个JSON对象
DynamicJsonDocument doc(2000); // 缓冲区
//遍历 有更新的数据 组成一个json对象
for (int i = 0; i < topicPubCount; i++) {
if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i]) {
if (i == 0) { //心跳包 每每向心跳主题发布信息
//启动飞控 第一次心跳 ps:防止飞控 滞后启动 拿不到数据
if (fc.getIsInit()) {
fc.setIsInit(false);
fc.mav_request_data(); //再向飞控请求一次 设定飞控输出数据流内容
}
//设置对象成员 ps:心跳
doc[topicPub[0]] = topicPubMsg[0];
} else { //非心跳 有更新 录入成员
doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
oldMsg[i] = topicPubMsg[i];
} }
} }
} }
// 将JSON对象序列化为JSON字符串
String jsonString;
serializeJson(doc, jsonString);
fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString);
/*更新4G网络测速ping值*/
//pingNetTest();
//八达岭需求 过后删除
fc.pubMQTTmsg("heartBeat",topicPubMsg[0]);
fc.pubMQTTmsg("position",topicPubMsg[15]);
}
/** /**
* @description: 发送主题线程
*/
void pubThread() {
/*解析mavlink 数据流等 此函数内会把解析的数据按信息类型 发布到mqtt服务器 planeState/macadd主题 */
// 创建一个JSON对象
DynamicJsonDocument doc(2000); // 缓冲区
//遍历 有更新的数据 组成一个json对象
for (int i = 0; i < topicPubCount; i++) {
if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i]) {
if (i == 0) { //心跳包 每每向心跳主题发布信息
//启动飞控 第一次心跳 ps:防止飞控 滞后启动 拿不到数据
if (fc.getIsInit()) {
fc.setIsInit(false);
fc.mav_request_data(); //再向飞控请求一次 设定飞控输出数据流内容
}
//设置对象成员 ps:心跳
doc[topicPub[0]] = topicPubMsg[0];
} else { //非心跳 有更新 录入成员
doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
oldMsg[i] = topicPubMsg[i];
}
}
}
// 将JSON对象序列化为JSON字符串
String jsonString;
serializeJson(doc, jsonString);
fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString);
/*更新4G网络测速ping值*/
//pingNetTest();
//八达岭需求 过后删除
fc.pubMQTTmsg("heartBeat", topicPubMsg[0]);
fc.pubMQTTmsg("position", topicPubMsg[15]);
}
/**
* @description: FLASH按钮点击 向MQTT 发送飞机的注册信息 ps:对频 * @description: FLASH按钮点击 向MQTT 发送飞机的注册信息 ps:对频
*/ */
void flashThread() { void flashThread() {
if (digitalRead(23) == LOW) { if (digitalRead(23) == LOW) {
if (isPush) { //点击之后 if (isPush) { //点击之后
//请求注册 ps:发送esp8266的物理地址 到对频主题 //请求注册 ps:发送esp8266的物理地址 到对频主题
fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd()); fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd());
}
isPush = false; //复位按钮
} else {
//FLASH按下状态
isPush = true;
} }
isPush = false; //复位按钮
} else {
//FLASH按下状态
isPush = true;
} }
}
/** /**
* @description: 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后 * @description: 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
*/ */
void mavThread() { void mavThread() {
fc.mav_request_data(); fc.mav_request_data();
} }
/** /**
* @description: 向飞控 发送油门指令 * @description: 向飞控 发送油门指令
*/ */
void chanThread() { void chanThread() {
//mav_channels_override(channels); //mav_channels_override(channels);
} }

6
FoodDeliveryBase.cpp
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@ -134,10 +134,8 @@ void FoodCube::connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount) {
logln(macAdd); logln(macAdd);
/*连接成功 订阅主题*/ /*连接成功 订阅主题*/
//订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback //订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback
for (int i = 0; i < topicSubCount; i++) { //遍历 订阅主题 subscribeTopic("cmd", 1);
subscribeTopic(topicSub[i], 1); playText("服务器,已连接");
}
playText("哎木可优踢踢,已连接");
} else { } else {
//失败返回状态码 //失败返回状态码
log("MQTT Server Connect Failed. Client State:"); log("MQTT Server Connect Failed. Client State:");