diff --git a/FoodDelivery.ino b/FoodDelivery.ino
index 13cf4d2..602f525 100644
--- a/FoodDelivery.ino
+++ b/FoodDelivery.ino
@@ -5,7 +5,7 @@
 //char* password = "63587839ab";                                                   //wifi密码
 char* ssid = "flicube";              //wifi帐号
 char* password = "fxmf0622";         //wifi密码
-char* mqttServer = "szdot.top";      //mqtt地址
+char* mqttServer = "wxsky.com";      //mqtt地址
 int mqttPort = 1883;                 //mqtt端口
 char* mqttName = "admin";            //mqtt帐号
 char* mqttPassword = "123456";       //mqtt密码
diff --git a/FoodDeliveryBase.cpp b/FoodDeliveryBase.cpp
index 24cd407..4bea109 100644
--- a/FoodDeliveryBase.cpp
+++ b/FoodDeliveryBase.cpp
@@ -1,118 +1,136 @@
 #include "FoodDeliveryBase.h"
 
 /**
-* @description: 初始化
-*/
-FoodCube::FoodCube(char* userSsid, char* userPassword, char* userMqttServer, int userMqttPort, char* userMqttName, char* userMqttPassword, uint8_t userMavlinkSerial, uint8_t userVoiceSerial, char* userUdpServerIP, uint32_t userUdpServerPort) {
+ * @description: 初始化
+ */
+FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int userMqttPort, char *userMqttName, char *userMqttPassword, uint8_t userMavlinkSerial, uint8_t userVoiceSerial, char *userUdpServerIP, uint32_t userUdpServerPort)
+{
   /*初始化*/
-  ssid = userSsid;                    //wifi帐号
-  password = userPassword;            //wifi密码
-  mqttServer = userMqttServer;        //mqtt服务器地址
-  mqttPort = userMqttPort;            //mqtt服务器端口
-  mqttName = userMqttName;            //mqtt帐号
-  mqttPassword = userMqttPassword;    //mqtt密码
-  mavlinkSerial = userMavlinkSerial;  //mavlink用的串口
-  voiceSerial = userVoiceSerial;      //声音模块用的串口
-  udpServerIP = userUdpServerIP;      //云台相机ip
-  udpServerPort = userUdpServerPort;  //云台相机端口
+  ssid = userSsid;                   // wifi帐号
+  password = userPassword;           // wifi密码
+  mqttServer = userMqttServer;       // mqtt服务器地址
+  mqttPort = userMqttPort;           // mqtt服务器端口
+  mqttName = userMqttName;           // mqtt帐号
+  mqttPassword = userMqttPassword;   // mqtt密码
+  mavlinkSerial = userMavlinkSerial; // mavlink用的串口
+  voiceSerial = userVoiceSerial;     // 声音模块用的串口
+  udpServerIP = userUdpServerIP;     // 云台相机ip
+  udpServerPort = userUdpServerPort; // 云台相机端口
 
-  //初始化飞控通讯串口 波特率
-  switch (mavlinkSerial) {  //初始化指定 串口号
-    case 0:
-      Serial.begin(57600);
-      break;
-    case 1:
-      Serial1.begin(57600);
-      break;
-    case 2:
-      Serial2.begin(57600);
-      break;
+  // 初始化飞控通讯串口 波特率
+  switch (mavlinkSerial)
+  { // 初始化指定 串口号
+  case 0:
+    Serial.begin(57600);
+    break;
+  case 1:
+    Serial1.begin(57600);
+    break;
+  case 2:
+    Serial2.begin(57600);
+    break;
   }
-  //初始化声音模块串口 波特率
-  switch (voiceSerial) {  //初始化指定 串口号
-    case 0:
-      Serial.begin(115200);
-      break;
-    case 1:
-      Serial1.begin(115200);
-      break;
-    case 2:
-      Serial2.begin(115200);
-      break;
+  // 初始化声音模块串口 波特率
+  switch (voiceSerial)
+  { // 初始化指定 串口号
+  case 0:
+    Serial.begin(115200);
+    break;
+  case 1:
+    Serial1.begin(115200);
+    break;
+  case 2:
+    Serial2.begin(115200);
+    break;
   }
   /*初始化 连接mqtt对象 赋予mqttClient指针*/
   mqttClient = new PubSubClient(mqttServer, mqttPort, wifiClient);
 }
 /**
-* @description: 日志打印
-* @param {*} val 输出的信息
-*/
-void FoodCube::log(String val) {
+ * @description: 日志打印
+ * @param {*} val 输出的信息
+ */
+void FoodCube::log(String val)
+{
   Serial.print(val);
 }
-void FoodCube::log(char* val) {
+void FoodCube::log(char *val)
+{
   Serial.print(val);
 }
-void FoodCube::log(int val) {
+void FoodCube::log(int val)
+{
   Serial.print(val);
 }
-void FoodCube::log(IPAddress val) {
+void FoodCube::log(IPAddress val)
+{
   Serial.print(val);
 }
-void FoodCube::log(bool val) {
+void FoodCube::log(bool val)
+{
   Serial.print(val);
 }
-void FoodCube::logln(String val) {
+void FoodCube::logln(String val)
+{
   Serial.println(val);
 }
-void FoodCube::logln(char* val) {
+void FoodCube::logln(char *val)
+{
   Serial.println(val);
 }
-void FoodCube::logln(int val) {
+void FoodCube::logln(int val)
+{
   Serial.println(val);
 }
-void FoodCube::logln(IPAddress val) {
+void FoodCube::logln(IPAddress val)
+{
   Serial.println(val);
 }
-void FoodCube::logln(bool val) {
+void FoodCube::logln(bool val)
+{
   Serial.print(val);
 }
 
 /**
-*@description: 取值 设置值
-*/
-bool FoodCube::getIsInit() {
+ *@description: 取值 设置值
+ */
+bool FoodCube::getIsInit()
+{
   return isInit;
 }
-void FoodCube::setIsInit(bool b) {
+void FoodCube::setIsInit(bool b)
+{
   isInit = b;
 }
-String FoodCube::getMacAdd() {
+String FoodCube::getMacAdd()
+{
   return macAdd;
 }
 
 /**
-* @description: 连接wifi
-*/
-void FoodCube::connectWifi() {
-  //设置wifi帐号密码
+ * @description: 连接wifi
+ */
+void FoodCube::connectWifi()
+{
+  // 设置wifi帐号密码
   WiFi.begin(ssid, password);
-  //连接wifi
+  // 连接wifi
   logln("Connecting Wifi...");
-  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
+  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
+  {
     log(".");
     delay(150);
   }
-  //获取局域网ip
+  // 获取局域网ip
   logln("");
   logln("WiFi connected");
   log("IP address: ");
   logln(WiFi.localIP());
   localIp = WiFi.localIP();
-  //设置开发板为无线终端 获取物理mac地址
+  // 设置开发板为无线终端 获取物理mac地址
   WiFi.mode(WIFI_STA);
   macAdd = WiFi.macAddress();
-  macAdd.replace(":", "");  //板子的物理地址 并且去除冒号
+  macAdd.replace(":", ""); // 板子的物理地址 并且去除冒号
   log("macAdd: ");
   logln(macAdd);
   playText("歪佛哎,已连接");
@@ -120,23 +138,27 @@ void FoodCube::connectWifi() {
 }
 
 /**
-* @description: 连接mqtt
-* @param {String} topicSub 订阅主题
-*/
-void FoodCube::connectMqtt(String topicSub) {
+ * @description: 连接mqtt
+ * @param {String} topicSub 订阅主题
+ */
+void FoodCube::connectMqtt(String topicSub)
+{
   /*尝试连接mqtt*/
-  if (mqttClient->connect(macAdd.c_str(), mqttName, mqttPassword)) {
+  if (mqttClient->connect(macAdd.c_str(), mqttName, mqttPassword))
+  {
     logln("MQTT Server Connected.");
     log("Server Address: ");
     logln(mqttServer);
     log("ClientId :");
     logln(macAdd);
     /*连接成功 订阅主题*/
-    //订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback
+    // 订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback
     subscribeTopic(topicSub, 1);
     playText("服务器,已连接");
-  } else {
-    //失败返回状态码
+  }
+  else
+  {
+    // 失败返回状态码
     log("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
     logln(mqttClient->state());
     delay(3000);
@@ -144,87 +166,95 @@ void FoodCube::connectMqtt(String topicSub) {
 }
 
 /**
-* @description: 写在loop函数里 检测mqtt连接情况 并保持心跳
-* @param {String} topicSub 订阅主题
-*/
-void FoodCube::mqttLoop(String topicSub) {
-  if (mqttClient->connected()) {  //检测 如果开发板成功连接服务器
-    mqttClient->loop();           // 保持心跳
-  } else {                        // 如果开发板未能成功连接服务器
-    connectMqtt(topicSub);        // 则尝试连接服务器
+ * @description: 写在loop函数里 检测mqtt连接情况 并保持心跳
+ * @param {String} topicSub 订阅主题
+ */
+void FoodCube::mqttLoop(String topicSub)
+{
+  if (mqttClient->connected())
+  {                     // 检测 如果开发板成功连接服务器
+    mqttClient->loop(); // 保持心跳
+  }
+  else
+  {                        // 如果开发板未能成功连接服务器
+    connectMqtt(topicSub); // 则尝试连接服务器
   }
 }
 
 /**
-* @description: 订阅指定主题
-* @param {String} topicString 主题名称
-* @param {int} Qos 1：重要 ps:响应时间快
-*/
-void FoodCube::subscribeTopic(String topicString, int Qos = 1) {
-  //处理主题字符串
+ * @description: 订阅指定主题
+ * @param {String} topicString 主题名称
+ * @param {int} Qos 1：重要 ps:响应时间快
+ */
+void FoodCube::subscribeTopic(String topicString, int Qos = 1)
+{
+  // 处理主题字符串
   topicString = topicString + "/" + macAdd;
   char subTopic[topicString.length() + 1];
   strcpy(subTopic, topicString.c_str());
-  //订阅主题
+  // 订阅主题
   mqttClient->subscribe(subTopic, Qos);
 }
 
 /**
-* @description: 向指定主题 发布信息
-* @param {String} topicString 主题名称
-* @param {String} messageString 发布的内容
-*/
-void FoodCube::pubMQTTmsg(String topicString, String messageString) {
-  //处理主题字符串
+ * @description: 向指定主题 发布信息
+ * @param {String} topicString 主题名称
+ * @param {String} messageString 发布的内容
+ */
+void FoodCube::pubMQTTmsg(String topicString, String messageString)
+{
+  // 处理主题字符串
   topicString = topicString + "/" + macAdd;
   char publishTopic[topicString.length() + 1];
   strcpy(publishTopic, topicString.c_str());
-  //处理发布内容字符串
+  // 处理发布内容字符串
   char publishMsg[messageString.length() + 1];
   strcpy(publishMsg, messageString.c_str());
-  //向指定主题 发布信息
+  // 向指定主题 发布信息
   mqttClient->publish(publishTopic, publishMsg);
 }
 
 /**
-* @description: 判断并向指定串口 发送命令帧
-* @param {uint8_t[]} buf[]  命令帧 字节数组
-* @param {int} len 命令帧 的长度
-* @param {uint8_t} swSerial 串口选择
-*/
-void FoodCube::SWrite(uint8_t buf[], int len, uint8_t swSerial) {
-  //通过串口发送
-  switch (swSerial) {  //初始化指定 串口号
-    case 0:
-      Serial.write(buf, len);
-      break;
-    case 1:
-      Serial1.write(buf, len);
-      break;
-    case 2:
-      Serial2.write(buf, len);
-      break;
+ * @description: 判断并向指定串口 发送命令帧
+ * @param {uint8_t[]} buf[]  命令帧 字节数组
+ * @param {int} len 命令帧 的长度
+ * @param {uint8_t} swSerial 串口选择
+ */
+void FoodCube::SWrite(uint8_t buf[], int len, uint8_t swSerial)
+{
+  // 通过串口发送
+  switch (swSerial)
+  { // 初始化指定 串口号
+  case 0:
+    Serial.write(buf, len);
+    break;
+  case 1:
+    Serial1.write(buf, len);
+    break;
+  case 2:
+    Serial2.write(buf, len);
+    break;
   }
 }
 
-
 /**
-* @description: 声音播放
-* @param {String} str 播放内容
-*/
-void FoodCube::playText(String str) {
+ * @description: 声音播放
+ * @param {String} str 播放内容
+ */
+void FoodCube::playText(String str)
+{
   /*消息长度*/
-  int len = str.length();  //修改信息长度 消息长度
+  int len = str.length(); // 修改信息长度 消息长度
   // if (len >= 3996) {       //限制信息长度 超长的不播放
   //   return;
   // }
   /*长度高低位*/
-  int frameLength = len + 2;                  // 5 bytes for header and length bytes
-  byte highByte = (frameLength >> 8) & 0xFF;  // extract high byte of length
-  byte lowByte = frameLength & 0xFF;          // extract low byte of length
+  int frameLength = len + 2;                 // 5 bytes for header and length bytes
+  byte highByte = (frameLength >> 8) & 0xFF; // extract high byte of length
+  byte lowByte = frameLength & 0xFF;         // extract low byte of length
   /*帧命令头*/
   uint8_t command[len + 5];
-  //已知 帧头0xFD z信息长度高位 x信息长度低位 0x01命令字1是开始命令 0x04utf8编码 先给值
+  // 已知 帧头0xFD z信息长度高位 x信息长度低位 0x01命令字1是开始命令 0x04utf8编码 先给值
   int index = 0;
   command[index++] = 0xFD;
   command[index++] = highByte;
@@ -232,71 +262,81 @@ void FoodCube::playText(String str) {
   command[index++] = 0x01;
   command[index++] = 0x04;
   /*帧命令 消息段*/
-  for (int i = 0; i < str.length(); i++) {
+  for (int i = 0; i < str.length(); i++)
+  {
     command[index++] = (int)str[i];
   }
-  for (int i = 0; i < sizeof(command); i++) {
+  for (int i = 0; i < sizeof(command); i++)
+  {
     log(command[i]);
     log(" ");
   }
   logln("");
-  //串口发送 播放声音
+  // 串口发送 播放声音
   SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
 }
 
 /**
-* @description: 检查声音模块是否空闲
-* @return {uint8_t} 0x4E 78:系统忙  0x4F 79:系统空闲
-*/
-uint8_t FoodCube::chekVoiceMcu() {
+ * @description: 检查声音模块是否空闲
+ * @return {uint8_t} 0x4E 78:系统忙  0x4F 79:系统空闲
+ */
+uint8_t FoodCube::chekVoiceMcu()
+{
   uint8_t serialData;
-  uint8_t check[] = { 0xFD, 0x00, 0x01, 0x21 };  //检查命令帧
-  SWrite(check, sizeof(check), voiceSerial);     //发送检查指令
-  switch (voiceSerial) {
-    case 0:
-      {
-        while (Serial.available()) {   // 当串口接收到信息后
-          serialData = Serial.read();  // 将接收到的信息使用read读取
-        }
-      }
-      break;
-    case 1:
-      {
-        while (Serial1.available()) {   // 当串口接收到信息后
-          serialData = Serial1.read();  // 将接收到的信息使用read读取
-        }
-      }
-      break;
-    case 2:
-      {
-        while (Serial2.available()) {   // 当串口接收到信息后
-          serialData = Serial2.read();  // 将接收到的信息使用read读取
-        }
-      }
-      break;
+  uint8_t check[] = {0xFD, 0x00, 0x01, 0x21}; // 检查命令帧
+  SWrite(check, sizeof(check), voiceSerial);  // 发送检查指令
+  switch (voiceSerial)
+  {
+  case 0:
+  {
+    while (Serial.available())
+    {                             // 当串口接收到信息后
+      serialData = Serial.read(); // 将接收到的信息使用read读取
+    }
+  }
+  break;
+  case 1:
+  {
+    while (Serial1.available())
+    {                              // 当串口接收到信息后
+      serialData = Serial1.read(); // 将接收到的信息使用read读取
+    }
+  }
+  break;
+  case 2:
+  {
+    while (Serial2.available())
+    {                              // 当串口接收到信息后
+      serialData = Serial2.read(); // 将接收到的信息使用read读取
+    }
+  }
+  break;
   }
 
   return serialData;
 }
 
 /**
-* @description: 声音模块停止合成
-*/
-void FoodCube::stopVoice() {
-  uint8_t stop[] = { 0xFD, 0x00, 0x01, 0x22 };  //停止合成命令帧
-  SWrite(stop, sizeof(stop), voiceSerial);      //发送检查指令
+ * @description: 声音模块停止合成
+ */
+void FoodCube::stopVoice()
+{
+  uint8_t stop[] = {0xFD, 0x00, 0x01, 0x22}; // 停止合成命令帧
+  SWrite(stop, sizeof(stop), voiceSerial);   // 发送检查指令
 }
 
 /**
-* @description: 相机控制命令帧 校检码
-* @param {uint8_t[]} 命令帧 数组
-* @param {int} len 命令帧 的长度
-*/
-uint16_t FoodCube::CRC16_cal(uint8_t* ptr, uint32_t len, uint16_t crc_init) {
+ * @description: 相机控制命令帧 校检码
+ * @param {uint8_t[]} 命令帧 数组
+ * @param {int} len 命令帧 的长度
+ */
+uint16_t FoodCube::CRC16_cal(uint8_t *ptr, uint32_t len, uint16_t crc_init)
+{
   uint16_t crc, oldcrc16;
   uint8_t temp;
   crc = crc_init;
-  while (len-- != 0) {
+  while (len-- != 0)
+  {
     temp = (crc >> 8) & 0xff;
     oldcrc16 = crc16_tab[*ptr ^ temp];
     crc = (crc << 8) ^ oldcrc16;
@@ -305,58 +345,64 @@ uint16_t FoodCube::CRC16_cal(uint8_t* ptr, uint32_t len, uint16_t crc_init) {
   return (crc);
 }
 
-void FoodCube::crc_check_16bites(uint8_t* pbuf, uint32_t len, uint16_t* p_result) {
+void FoodCube::crc_check_16bites(uint8_t *pbuf, uint32_t len, uint16_t *p_result)
+{
   uint16_t crc_result = 0;
   crc_result = CRC16_cal(pbuf, len, 0);
   *p_result = crc_result;
 }
 /**
-* @description: 相机
-* @param {uint8_t[]} 命令帧 数组
-* @param {int} len 命令帧 的长度
-*/
-void FoodCube::udpSendToCamera(uint8_t* p_command, uint32_t len) {
+ * @description: 相机
+ * @param {uint8_t[]} 命令帧 数组
+ * @param {int} len 命令帧 的长度
+ */
+void FoodCube::udpSendToCamera(uint8_t *p_command, uint32_t len)
+{
   uint16_t result = 0;
-  uint16_t* p_result = &result;
-  //计算校检码
+  uint16_t *p_result = &result;
+  // 计算校检码
   crc_check_16bites(p_command, len, p_result);
-  //加上校检码
+  // 加上校检码
   uint8_t bytes[2 + len];
-  for (int i = 0; i < len; i++) {
+  for (int i = 0; i < len; i++)
+  {
     bytes[i] = p_command[i];
   }
-  bytes[len] = static_cast<uint8_t>(result);           // 低位 互换
-  bytes[len + 1] = static_cast<uint8_t>(result >> 8);  // 高位 互换
-  //udp发送命令帧
+  bytes[len] = static_cast<uint8_t>(result);          // 低位 互换
+  bytes[len + 1] = static_cast<uint8_t>(result >> 8); // 高位 互换
+  // udp发送命令帧
   udp.beginPacket(udpServerIP, udpServerPort);
   udp.write(bytes, len + 2);
   udp.endPacket();
 }
 
 /**
-* @description: 按位设置 1 or 0
-* @param {String} str 要设置的值
-* @param {uint8_t} n 第几位 从0开始
-* @param {uint8_t} isOne 1:设置成1 0:设置成0
-*/
-String FoodCube::setNBit(String str, uint8_t n, uint8_t i) {
+ * @description: 按位设置 1 or 0
+ * @param {String} str 要设置的值
+ * @param {uint8_t} n 第几位 从0开始
+ * @param {uint8_t} isOne 1:设置成1 0:设置成0
+ */
+String FoodCube::setNBit(String str, uint8_t n, uint8_t i)
+{
   char buf[10];
   uint16_t val = (uint8_t)str.toInt();
-  if (i) {
-    val |= (1u << n);  //按位设置成1
-  } else {
-    val &= ~(1u << n);  //按位设置成0
+  if (i)
+  {
+    val |= (1u << n); // 按位设置成1
+  }
+  else
+  {
+    val &= ~(1u << n); // 按位设置成0
   }
   sprintf(buf, "%d", val);
   return buf;
 }
 
-
-
 /**
  * @description: 向飞控请求 指定数据
  */
-void FoodCube::mav_request_data() {
+void FoodCube::mav_request_data()
+{
   mavlink_message_t msg;
   uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
   // 以下注释 把数据流组合到一起
@@ -373,10 +419,11 @@ void FoodCube::mav_request_data() {
    * MAV_DATA_STREAM_ENUM_END=13,
    */
   // 根据从Pixhawk请求的所需信息进行设置
-  const int maxStreams = 1;                                        // 遍历次数 （下面组合的长度）
-  const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = { MAV_DATA_STREAM_ALL };  // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
-  const uint16_t MAVRates[maxStreams] = { 0x01 };                  // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
-  for (int i = 0; i < maxStreams; i++) {
+  const int maxStreams = 1;                                     // 遍历次数 （下面组合的长度）
+  const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
+  const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01};                 // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
+  for (int i = 0; i < maxStreams; i++)
+  {
     // 向飞控发送请求
     mavlink_msg_request_data_stream_pack(2, 200, &msg, 1, 0, MAVStreams[i], MAVRates[i], 1);
     int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
@@ -388,26 +435,31 @@ void FoodCube::mav_request_data() {
  * @description: 解析mavlink数据流
  * @param {pFun} pFun 拿到缓存数据之后 解析数据执行回调
  */
-void FoodCube::comm_receive(void (*pFun)(uint8_t)) {
-  switch (mavlinkSerial) {
-    case 0:
-      while (Serial.available() > 0) {  // 判断串口缓存 是否有数据
-        uint8_t c = Serial.read();      // 从缓存拿到数据
-        pFun(c);
-      }
-      break;
-    case 1:
-      while (Serial1.available() > 0) {  // 判断串口缓存 是否有数据
-        uint8_t c = Serial1.read();      // 从缓存拿到数据
-        pFun(c);
-      }
-      break;
-    case 2:
-      while (Serial2.available() > 0) {  // 判断串口缓存 是否有数据
-        uint8_t c = Serial2.read();      // 从缓存拿到数据
-        pFun(c);
-      }
-      break;
+void FoodCube::comm_receive(void (*pFun)(uint8_t))
+{
+  switch (mavlinkSerial)
+  {
+  case 0:
+    while (Serial.available() > 0)
+    {                            // 判断串口缓存 是否有数据
+      uint8_t c = Serial.read(); // 从缓存拿到数据
+      pFun(c);
+    }
+    break;
+  case 1:
+    while (Serial1.available() > 0)
+    {                             // 判断串口缓存 是否有数据
+      uint8_t c = Serial1.read(); // 从缓存拿到数据
+      pFun(c);
+    }
+    break;
+  case 2:
+    while (Serial2.available() > 0)
+    {                             // 判断串口缓存 是否有数据
+      uint8_t c = Serial2.read(); // 从缓存拿到数据
+      pFun(c);
+    }
+    break;
   }
 }
 
@@ -415,13 +467,14 @@ void FoodCube::comm_receive(void (*pFun)(uint8_t)) {
  * @description: 写入航点 第一步 “向飞控发送航点数量”
  * @param {uint8_t} taskcount 航点数量
  */
-void FoodCube::mav_mission_count(uint8_t taskcount) {
-  mavlink_message_t msg;                //mavlink协议信息(msg)
-  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];  //发送的缓存
-  //设置飞行模式的数据包
+void FoodCube::mav_mission_count(uint8_t taskcount)
+{
+  mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
+  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
+  // 设置飞行模式的数据包
   mavlink_msg_mission_count_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 0, taskcount);
   int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
-  //通过串口发送
+  // 通过串口发送
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
@@ -431,7 +484,7 @@ void FoodCube::mav_mission_count(uint8_t taskcount) {
  * @param {uint8_t} frame 通常第一个是home航点0 绝对海拔  后面的固定的全是 3 相对高度
  * @param {uint8_t} command 航点的类型 如：16 是waypoint模式
  * @param {uint8_t} current 固定给0
- * @param {uint8_t} autocontinue 是否自动飞下一个航点 
+ * @param {uint8_t} autocontinue 是否自动飞下一个航点
  * @param {double} param1
  * @param {double} param2
  * @param {double} param3
@@ -440,48 +493,53 @@ void FoodCube::mav_mission_count(uint8_t taskcount) {
  * @param {double} y
  * @param {double} z
  */
-void FoodCube::mav_mission_item(int8_t seq, uint8_t frame, uint8_t command, uint8_t current, uint8_t autocontinue, double param1, double param2, double param3, double param4, double x, double y, double z) {
-  mavlink_message_t msg;                //mavlink协议信息(msg)
-  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];  //发送的缓存
-  //写入航点数据包
+void FoodCube::mav_mission_item(int8_t seq, uint8_t frame, uint8_t command, uint8_t current, uint8_t autocontinue, double param1, double param2, double param3, double param4, double x, double y, double z)
+{
+  mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
+  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
+  // 写入航点数据包
   mavlink_msg_mission_item_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 0, seq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
   int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
-  //通过串口发送
+  // 通过串口发送
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
 /**
  * @description: 向飞控发送 设置模式指令
  */
-void FoodCube::mav_set_mode(uint8_t SysState) {
-  mavlink_message_t msg;                //mavlink协议信息(msg)
-  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];  //发送的缓存
-  //设置飞行模式的数据包
+void FoodCube::mav_set_mode(uint8_t SysState)
+{
+  mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
+  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
+  // 设置飞行模式的数据包
   mavlink_msg_set_mode_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 209, SysState);
   int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
-  //通过串口发送
+  // 通过串口发送
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
 /**
  * @description: 飞控 控制
  * @param {uint8_t} controlType 3:加解锁模式控制
- * @param {uint16_t} param[] 
+ * @param {uint16_t} param[]
  */
-void FoodCube::mav_command(uint8_t controlType, uint16_t param[]) {
-  mavlink_message_t msg;                //mavlink协议信息(msg)
-  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];  //发送的缓存
-  //设置飞行模式的数据包
+void FoodCube::mav_command(uint8_t controlType, uint16_t param[])
+{
+  mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
+  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
+  // 设置飞行模式的数据包
   mavlink_command_long_t cmd;
   cmd.target_system = 1;
   cmd.target_component = 1;
   cmd.confirmation = 0;
-  if (controlType == 3) {  //飞机加解锁
+  if (controlType == 3)
+  { // 飞机加解锁
     cmd.command = MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM;
-    cmd.param1 = param[0];  // 0:加锁 1：解锁
-    cmd.param2 = param[1];  //0:符合条件加解锁  21196:强制加解锁
+    cmd.param1 = param[0]; // 0:加锁 1：解锁
+    cmd.param2 = param[1]; // 0:符合条件加解锁  21196:强制加解锁
   }
-  if (controlType == 6) {  //测试起飞
+  if (controlType == 6)
+  { // 测试起飞
     float p = (float)param[0];
     cmd.command = MAV_CMD_NAV_TAKEOFF;
     cmd.param1 = 0;
@@ -490,12 +548,14 @@ void FoodCube::mav_command(uint8_t controlType, uint16_t param[]) {
     cmd.param4 = 0;
     cmd.param5 = 0;
     cmd.param6 = 0;
-    cmd.param7 = p;  //起飞高度
+    cmd.param7 = p; // 起飞高度
   }
-  if (controlType == 8) {  //降落
+  if (controlType == 8)
+  { // 降落
     cmd.command = MAV_CMD_NAV_LAND;
   }
-  if (controlType == 11) {  //磁罗盘校准
+  if (controlType == 11)
+  { // 磁罗盘校准
     cmd.command = MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL;
     cmd.param1 = 0;
     cmd.param2 = 1;
@@ -503,19 +563,20 @@ void FoodCube::mav_command(uint8_t controlType, uint16_t param[]) {
   }
   mavlink_msg_command_long_encode(0xFF, 0xBE, &msg, &cmd);
   int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
-  //通过串口发送
+  // 通过串口发送
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 /**
  * @description: 油门控制
  * @param {uint16_t} chan[] 四个通道
  */
-void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[]) {
-  mavlink_message_t msg;                //mavlink协议信息(msg)
-  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];  //发送的缓存
-  //控制油门
+void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[])
+{
+  mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
+  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
+  // 控制油门
   mavlink_msg_rc_channels_override_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 1, chan[0], chan[1], chan[2], chan[3], 0xffff, 0xffff, 0xffff, 0xffff);
   int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
-  //通过串口发送
+  // 通过串口发送
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }