【类 型】：fix

【主	题】：修复bug
【描	述】：
	[原因]：不需要订阅多主题 制定粤'cmd/macadd'  参数的主题数组就不需要了
	[过程]：mqtt订阅函数参数删除 ;维持心跳函数 参数删除
	[影响]：
【结	束】

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

FoodDelivery.ino

@@ -38,7 +38,7 @@ void setup() {
   Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 18, 5);  //声音模块引串口脚映射
   /*初始化*/
   fc.connectWifi();                                  //连接wifi
-  fc.connectMqtt(topicSub, topicSubCount);           //连接mqtt
+  fc.connectMqtt("cmd");                             //连接mqtt
   fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback);  //设置订阅成功 回调
   fc.mav_request_data();                             //指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
 
@@ -54,7 +54,7 @@ void loop() {
   /*从飞控拿数据*/
   fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
   /*保持mqtt心跳*/
-  fc.mqttLoop(topicSub, topicSubCount);
+  fc.mqttLoop("cmd");
 }
 
 /**
@@ -162,7 +162,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
     fc.mav_channels_override(fc.channels);  //油门控制
   } else if (key == "hookConteroller") {    //钩子控制 //todo 0:收 1:放 2:暂停 3:继续 4:重量重置
     uint16_t todo = value;
-    switch(todo){
+    switch (todo) {
       case 0:
         {
           //收钩
@@ -202,7 +202,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
     //相机控制
     if (item == 0) {                                                                           //0:一键回中
       uint8_t stopCommand[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00 };  //回中前 强制 俯仰旋转 停止
-      size_t stopLen = sizeof(StopCommand);
+      size_t stopLen = sizeof(stopCommand);
       fc.udpSendToCamera(stopCommand, stopLen);
       uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01 };
       size_t len = sizeof(command);
@@ -220,12 +220,12 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
       fc.udpSendToCamera(command, len);
     }
   }
-
+}
-  /**
+/**
 * @description: 写入航点
 * @param {String} todo mqtt订阅执行任务的Json字符串
 */
-  void writeRoute(String todoJson) {
+void writeRoute(String todoJson) {
   if (fc.writeState)  // 如果正在写入状态 跳出
   {
     fc.logln("正在写航点");  // 提示正在写入中
@@ -234,7 +234,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
   //改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到
   topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1);                 //正在写入航点
   topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0);                 //结束初始状态
-    fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}")//发送正在写入的飞机状态
+  fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}");  //发送正在写入的飞机状态
   // json 反序列化
   DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
   deserializeJson(doc, todoJson);
@@ -290,15 +290,14 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
     }
     delay(200);
   }
-  }
+}
-
+/**
-  /**
 * @description: 从串口拿到mavlink缓存数据之后 解析数据执行的回调
 * @param {mavlink_message_t*} pMsg mavlink数据信息指针
 * @param {mavlink_status_t*} pStatus 
 * @param {uint8_t} c 串口读取的缓存
 */
-  void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) {
+void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) {
   mavlink_message_t msg;
   mavlink_status_t status;
   // 尝试从数据流里 解析数据
@@ -538,12 +537,11 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
         break;
     }
   }
-  }
+}
-
+/**
-  /**
 * @description: 发送主题线程
 */
-  void pubThread() {
+void pubThread() {
   /*解析mavlink 数据流等 此函数内会把解析的数据按信息类型 发布到mqtt服务器 planeState/macadd主题 */
   // 创建一个JSON对象
   DynamicJsonDocument doc(2000);  //  缓冲区
@@ -574,12 +572,12 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
   //八达岭需求 过后删除
   fc.pubMQTTmsg("heartBeat", topicPubMsg[0]);
   fc.pubMQTTmsg("position", topicPubMsg[15]);
-  }
+}
 
-  /**
+/**
 * @description: FLASH按钮点击 向MQTT 发送飞机的注册信息 ps:对频
 */
-  void flashThread() {
+void flashThread() {
   if (digitalRead(23) == LOW) {
     if (isPush) {  //点击之后
       //请求注册 ps:发送esp8266的物理地址 到对频主题
@@ -590,18 +588,18 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
     //FLASH按下状态
     isPush = true;
   }
-  }
+}
 
-  /**
+/**
 * @description: 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
 */
-  void mavThread() {
+void mavThread() {
   fc.mav_request_data();
-  }
+}
 
-  /**
+/**
 * @description: 向飞控 发送油门指令
 */
-  void chanThread() {
+void chanThread() {
   //mav_channels_override(channels);
-  }
+}

FoodDeliveryBase.cpp

@@ -121,10 +121,9 @@ void FoodCube::connectWifi() {
 
 /**
 * @description: 连接mqtt
-* @param {String[]} topicSub 主题数组
+* @param {String} topicSub 订阅主题
-* @param {int} topicSubCount 数组总数
 */
-void FoodCube::connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount) {
+void FoodCube::connectMqtt(String topicSub) {
   /*尝试连接mqtt*/
   if (mqttClient->connect(macAdd.c_str(), mqttName, mqttPassword)) {
     logln("MQTT Server Connected.");
@@ -134,7 +133,7 @@ void FoodCube::connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount) {
     logln(macAdd);
     /*连接成功 订阅主题*/
     //订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback
-    subscribeTopic("cmd", 1);
+    subscribeTopic(topicSub, 1);
     playText("服务器,已连接");
   } else {
     //失败返回状态码
@@ -146,14 +145,13 @@ void FoodCube::connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount) {
 
 /**
 * @description: 写在loop函数里 检测mqtt连接情况 并保持心跳
-* @param {String[]} topicSub 主题数组
+* @param {String} topicSub 订阅主题
-* @param {int} topicSubCount 数组总数
 */
-void FoodCube::mqttLoop(String topicSub[], int topicSubCount) {
+void FoodCube::mqttLoop(String topicSub) {
   if (mqttClient->connected()) {  //检测 如果开发板成功连接服务器
     mqttClient->loop();           // 保持心跳
   } else {                        // 如果开发板未能成功连接服务器
-    connectMqtt(topicSub, topicSubCount);  // 则尝试连接服务器
+    connectMqtt(topicSub);        // 则尝试连接服务器
   }
 }
 

FoodDeliveryBase.h

@@ -46,8 +46,8 @@ public:
   void connectWifi();
   /*mqtt*/
   PubSubClient* mqttClient;  //指向 mqtt服务器连接 对象
-  void connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount);
+  void connectMqtt(String topicSub);
-  void mqttLoop(String topicSub[], int topicSubCount);
+  void mqttLoop(String topicSub);
   void subscribeTopic(String topicString, int Qos);
   void pubMQTTmsg(String topicString, String messageString);
   /*串口输出*/