【类 型】：fix
【主 题】：修复bug 【描 述】： [原因]：不需要订阅多主题 制定粤'cmd/macadd' 参数的主题数组就不需要了 [过程]：mqtt订阅函数参数删除 ;维持心跳函数 参数删除 [影响]： 【结 束】 # 类型 包含: # feat：新功能（feature） # fix：修补bug # docs：文档（documentation） # style： 格式（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # chore：构建过程或辅助工具的变动
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b708b47c4b
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db3e2ec931
@ -38,7 +38,7 @@ void setup() {
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Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 18, 5); //声音模块引串口脚映射
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/*初始化*/
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fc.connectWifi(); //连接wifi
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fc.connectMqtt(topicSub, topicSubCount); //连接mqtt
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fc.connectMqtt("cmd"); //连接mqtt
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fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback); //设置订阅成功 回调
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fc.mav_request_data(); //指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
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@ -54,7 +54,7 @@ void loop() {
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/*从飞控拿数据*/
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fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
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/*保持mqtt心跳*/
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fc.mqttLoop(topicSub, topicSubCount);
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fc.mqttLoop("cmd");
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}
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/**
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@ -162,7 +162,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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fc.mav_channels_override(fc.channels); //油门控制
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} else if (key == "hookConteroller") { //钩子控制 //todo 0:收 1:放 2:暂停 3:继续 4:重量重置
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uint16_t todo = value;
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switch(todo){
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switch (todo) {
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case 0:
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{
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//收钩
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@ -202,7 +202,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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//相机控制
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if (item == 0) { //0:一键回中
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uint8_t stopCommand[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00 }; //回中前 强制 俯仰旋转 停止
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size_t stopLen = sizeof(StopCommand);
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size_t stopLen = sizeof(stopCommand);
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fc.udpSendToCamera(stopCommand, stopLen);
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uint8_t command[] = { 0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01 };
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size_t len = sizeof(command);
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@ -220,12 +220,12 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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fc.udpSendToCamera(command, len);
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}
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}
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/**
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}
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/**
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* @description: 写入航点
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* @param {String} todo mqtt订阅执行任务的Json字符串
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*/
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void writeRoute(String todoJson) {
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void writeRoute(String todoJson) {
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if (fc.writeState) // 如果正在写入状态 跳出
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{
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fc.logln("正在写航点"); // 提示正在写入中
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@ -234,7 +234,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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//改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到
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topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); //正在写入航点
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topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); //结束初始状态
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fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}")//发送正在写入的飞机状态
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fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}"); //发送正在写入的飞机状态
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// json 反序列化
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DynamicJsonDocument doc(0x2FFF);
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deserializeJson(doc, todoJson);
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@ -290,15 +290,14 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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}
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delay(200);
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}
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}
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/**
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}
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/**
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* @description: 从串口拿到mavlink缓存数据之后 解析数据执行的回调
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* @param {mavlink_message_t*} pMsg mavlink数据信息指针
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* @param {mavlink_status_t*} pStatus
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* @param {uint8_t} c 串口读取的缓存
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*/
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void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) {
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void mavlink_receiveCallback(uint8_t c) {
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mavlink_message_t msg;
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mavlink_status_t status;
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// 尝试从数据流里 解析数据
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@ -538,12 +537,11 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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break;
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}
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}
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}
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/**
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}
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/**
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* @description: 发送主题线程
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*/
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void pubThread() {
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void pubThread() {
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/*解析mavlink 数据流等 此函数内会把解析的数据按信息类型 发布到mqtt服务器 planeState/macadd主题 */
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// 创建一个JSON对象
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DynamicJsonDocument doc(2000); // 缓冲区
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@ -574,12 +572,12 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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//八达岭需求 过后删除
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fc.pubMQTTmsg("heartBeat", topicPubMsg[0]);
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fc.pubMQTTmsg("position", topicPubMsg[15]);
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}
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}
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/**
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/**
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* @description: FLASH按钮点击 向MQTT 发送飞机的注册信息 ps:对频
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*/
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void flashThread() {
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void flashThread() {
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if (digitalRead(23) == LOW) {
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if (isPush) { //点击之后
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//请求注册 ps:发送esp8266的物理地址 到对频主题
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@ -590,18 +588,18 @@ void mqtt_receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
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//FLASH按下状态
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isPush = true;
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}
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}
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}
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/**
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/**
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* @description: 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
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*/
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void mavThread() {
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void mavThread() {
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fc.mav_request_data();
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}
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}
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/**
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||||
/**
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* @description: 向飞控 发送油门指令
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*/
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void chanThread() {
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||||
void chanThread() {
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//mav_channels_override(channels);
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}
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||||
}
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@ -121,10 +121,9 @@ void FoodCube::connectWifi() {
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/**
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* @description: 连接mqtt
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* @param {String[]} topicSub 主题数组
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* @param {int} topicSubCount 数组总数
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* @param {String} topicSub 订阅主题
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*/
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void FoodCube::connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount) {
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void FoodCube::connectMqtt(String topicSub) {
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/*尝试连接mqtt*/
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if (mqttClient->connect(macAdd.c_str(), mqttName, mqttPassword)) {
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logln("MQTT Server Connected.");
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@ -134,7 +133,7 @@ void FoodCube::connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount) {
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logln(macAdd);
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/*连接成功 订阅主题*/
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//订阅主题 PS:连接上mqtt服务器 订阅主题 收到信息触发回调函数 receiveCallback
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subscribeTopic("cmd", 1);
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subscribeTopic(topicSub, 1);
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playText("服务器,已连接");
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} else {
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//失败返回状态码
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@ -146,14 +145,13 @@ void FoodCube::connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount) {
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/**
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||||
* @description: 写在loop函数里 检测mqtt连接情况 并保持心跳
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||||
* @param {String[]} topicSub 主题数组
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||||
* @param {int} topicSubCount 数组总数
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||||
* @param {String} topicSub 订阅主题
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||||
*/
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void FoodCube::mqttLoop(String topicSub[], int topicSubCount) {
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void FoodCube::mqttLoop(String topicSub) {
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if (mqttClient->connected()) { //检测 如果开发板成功连接服务器
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mqttClient->loop(); // 保持心跳
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} else { // 如果开发板未能成功连接服务器
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connectMqtt(topicSub, topicSubCount); // 则尝试连接服务器
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connectMqtt(topicSub); // 则尝试连接服务器
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}
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}
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@ -46,8 +46,8 @@ public:
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void connectWifi();
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||||
/*mqtt*/
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||||
PubSubClient* mqttClient; //指向 mqtt服务器连接 对象
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void connectMqtt(String topicSub[], int topicSubCount);
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||||
void mqttLoop(String topicSub[], int topicSubCount);
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||||
void connectMqtt(String topicSub);
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||||
void mqttLoop(String topicSub);
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||||
void subscribeTopic(String topicString, int Qos);
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||||
void pubMQTTmsg(String topicString, String messageString);
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||||
/*串口输出*/
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