PullupDev/src/config.h

#pragma once
////////////
// 定义公共结构，变量，硬件接口等
///
//
#define VERSION "0.90" // 软件版本
#define VERSION_HW 2   // 硬件版本1:第一块硬件 2:目前版本
// 硬件接口定义////////////////////////////
//  按钮
#define BTN_UP 23   // 收线开关   接线：BTN_UP---GND
#define BTN_DOWN 22 // 放线开关
#define BTN_CT 21   // 到顶检测开关
#define BTN_TEST 18 // 测试开关
// 称重传感器- HX711
#define LOADCELL_DOUT_PIN 13 // 16
#define LOADCELL_SCK_PIN 33  // 17
///////////////////////////////////////////
#define SERVO_PIN 14 // 锁定舵机PWM控制脚
////LED
#define LED_DATA_PIN 25

#if (VERSION_HW == 1)
// Moto-CAN  //第一版本硬件参数---1号机使用
#define MOTO_CAN_RX 26
#define MOTO_CAN_TX 27
#define WEIGHT_SCALE 165 // //A通道是165,B通道是41
#define HX711_GAIN 128
#else
// Moto-CAN //第二版本硬件参数---2号机使用
#define MOTO_CAN_RX 27  // PCB画板需要，做了调整
#define MOTO_CAN_TX 26  // PCB画板需要，做了调整
#define WEIGHT_SCALE 41 // 减少零点漂移用B通道是41
#define HX711_GAIN 32   // 减少零点漂移用B通道的感度
#endif

/// serial1
#define SERIAL_REPORT_TX 5
#define SERIAL_REPORT_RX 18
/////
// #define WEIGHT_SCALE 41 // //A通道是165,B通道是41
#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 200  // 200 // 入仓动力延时关闭时间  ms
#define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200  // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧  ms
#define TM_INSTORE_NOWEIGHT_DELAY 50 // 空钩完全不延时也可能顶部按键按不下去，加一点延时 ms

enum HookStatus
{
  HS_UnInit,     // 还未初始化
  HS_Down,       // 货物下放中
  HS_DownSlow,   // 货物慢速下放中  --接近地面慢速，不受设置速度影响
  HS_WaitUnhook, // 等待脱钩
  HS_Up,         // 回收中
  HS_InStore,    // 入仓中     --慢速，不受设置速度影响
  HS_Locked,     // 已到顶部锁定
  HS_Stop        // 已停止
};
enum Initstatus
{
  IS_WaitStart, // 0. 刚上电,等待初始化--顶部按钮按下有延时，需要等一下看看这个按钮是否按下以确定是否需要收线
  IS_Start,     // 0. 刚上电
  IS_Wait_Locked,
  IS_LengthZero, // 1.已确定零点
  IS_begin_WeightZero,
  IS_Wait_WeightZero,
  IS_WeightZero,      // 2.已确定称重传感器0点
  IS_InStoreLocked,   // 3. 挂钩入仓顶锁定
  IS_CheckWeightZero, // 检查称重传感器是否归0
  IS_OK,              // 4.所有初始化已经OK，可以正常操作
  IS_Error            // 5.初始化遇到错误
};
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN = 40; // 飞控发的---自动放线
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE = 41;    // 飞控发的---暂停
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_STATUS = 42;   // 发给飞控的状态
const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY = 43; // 飞控发的---收线
const uint16_t MAV_CMD_FC_DESCENTSTART = 44;  // 飞开始下降，需要调整相机向下
-												加入多核支持，用于获取重量，通讯协议修改对应V1.0

											
										
										
											2023-04-13 19:44:23 +08:00
+								#pragma once
 								////////////
-												仅格式化代码，没有任何其他修改

											
										
										
											2023-05-12 00:13:59 +08:00
+								// 定义公共结构，变量，硬件接口等
-												加入多核支持，用于获取重量，通讯协议修改对应V1.0

											
										
										
											2023-04-13 19:44:23 +08:00
+								///
 								//
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								#define VERSION "0.90" // 软件版本
-												【类  型】：test
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

											
										
										
											2025-03-28 19:46:28 +08:00
+								#define VERSION_HW 2   // 硬件版本1:第一块硬件 2:目前版本
-												仅格式化代码，没有任何其他修改

											
										
										
											2023-05-12 00:13:59 +08:00
+								// 硬件接口定义////////////////////////////
 								//  按钮
-												加入和上层控制器协议解析，可收命令和发送命令返回

											
										
										
											2023-04-12 01:02:52 +08:00
+								#define BTN_UP 23   // 收线开关   接线：BTN_UP---GND
 								#define BTN_DOWN 22 // 放线开关
 								#define BTN_CT 21   // 到顶检测开关
-												仅格式化代码，没有任何其他修改

											
										
										
											2023-05-12 00:13:59 +08:00
+								#define BTN_TEST 18 // 测试开关
-												加入和上层控制器协议解析，可收命令和发送命令返回

											
										
										
											2023-04-12 01:02:52 +08:00
+								// 称重传感器- HX711
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								#define LOADCELL_DOUT_PIN 13 // 16
 								#define LOADCELL_SCK_PIN 33  // 17
-												加入多核支持，用于获取重量，通讯协议修改对应V1.0

											
										
										
											2023-04-13 19:44:23 +08:00
+								///////////////////////////////////////////
-												仅格式化代码，没有任何其他修改

											
										
										
											2023-05-12 00:13:59 +08:00
+								#define SERVO_PIN 14 // 锁定舵机PWM控制脚
-												修改自动放物体的bug，整理代码

											
										
										
											2023-04-25 22:13:04 +08:00
+								////LED
 								#define LED_DATA_PIN 25
-												【类	型】：feat
【主	题】：播放声音修改，
              兼容第二版硬件
【描	述】：
	[原因]：需要播放声音测试
                 音量太大
                 新硬件回来
	[过程]：
               增加编译选项对不同的硬件
               声音测试代码
               增加音量调节函数

	[影响]：还未完全测试
【结	束】

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

											
										
										
											2024-05-30 17:33:53 +08:00
 								#if (VERSION_HW == 1)
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								// Moto-CAN  //第一版本硬件参数---1号机使用
 								#define MOTO_CAN_RX 26
 								#define MOTO_CAN_TX 27
 								#define WEIGHT_SCALE 165 // //A通道是165,B通道是41
 								#define HX711_GAIN 128
-												【类	型】：feat
【主	题】：播放声音修改，
              兼容第二版硬件
【描	述】：
	[原因]：需要播放声音测试
                 音量太大
                 新硬件回来
	[过程]：
               增加编译选项对不同的硬件
               声音测试代码
               增加音量调节函数

	[影响]：还未完全测试
【结	束】

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

											
										
										
											2024-05-30 17:33:53 +08:00
+								#else
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								// Moto-CAN //第二版本硬件参数---2号机使用
 								#define MOTO_CAN_RX 27  // PCB画板需要，做了调整
 								#define MOTO_CAN_TX 26  // PCB画板需要，做了调整
 								#define WEIGHT_SCALE 41 // 减少零点漂移用B通道是41
 								#define HX711_GAIN 32   // 减少零点漂移用B通道的感度
-												【类	型】：feat
【主	题】：播放声音修改，
              兼容第二版硬件
【描	述】：
	[原因]：需要播放声音测试
                 音量太大
                 新硬件回来
	[过程]：
               增加编译选项对不同的硬件
               声音测试代码
               增加音量调节函数

	[影响]：还未完全测试
【结	束】

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

											
										
										
											2024-05-30 17:33:53 +08:00
+								#endif
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								/// serial1
-												加入mqtt和mavlink和语音控制部分,编译通过

											
										
										
											2023-05-26 20:01:10 +08:00
+								#define SERIAL_REPORT_TX 5
 								#define SERIAL_REPORT_RX 18
-												修改自动放物体的bug，整理代码

											
										
										
											2023-04-25 22:13:04 +08:00
+								/////
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								// #define WEIGHT_SCALE 41 // //A通道是165,B通道是41
-												【类  型】：fix
【原  因】：日志报有重量但报 无货物
【过  程】：检测是否超重 “到顶部锁定状态，有向上的压力，重量不准，不能检测” 此处退出
【影  响】：

											
										
										
											2025-05-14 18:18:06 +08:00
+								#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 200  // 200 // 入仓动力延时关闭时间  ms
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								#define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200  // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧  ms
-.空钩加锁完全不延时也可能顶部按键没可靠按下去，加一点延时 ms
2.Mqtt重连接加入3秒延时
3.mqtt域名改为ip防止dns失败
4.到顶停止只是在上升和未初始化时有效，下放时无效

											
										
										
											2023-07-14 17:50:20 +08:00
+								#define TM_INSTORE_NOWEIGHT_DELAY 50 // 空钩完全不延时也可能顶部按键按不下去，加一点延时 ms
-												加入mqtt和mavlink和语音控制部分,编译通过

											
										
										
											2023-05-26 20:01:10 +08:00
-												加入多核支持，用于获取重量，通讯协议修改对应V1.0

											
										
										
											2023-04-13 19:44:23 +08:00
+								enum HookStatus
 								{
-												仅格式化代码，没有任何其他修改

											
										
										
											2023-05-12 00:13:59 +08:00
+								  HS_UnInit,     // 还未初始化
 								  HS_Down,       // 货物下放中
 								  HS_DownSlow,   // 货物慢速下放中  --接近地面慢速，不受设置速度影响
 								  HS_WaitUnhook, // 等待脱钩
 								  HS_Up,         // 回收中
 								  HS_InStore,    // 入仓中     --慢速，不受设置速度影响
 								  HS_Locked,     // 已到顶部锁定
 								  HS_Stop        // 已停止
-												加入多核支持，用于获取重量，通讯协议修改对应V1.0

											
										
										
											2023-04-13 19:44:23 +08:00
+								};
-												[feat] 融合新改的mqtt代码
将mqtt和小田代码单独放到commer.cpp里面，主程序调用
仅融合,代码未完善

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

											
										
										
											2024-07-01 22:40:12 +08:00
+								enum Initstatus
 								{
 								  IS_WaitStart, // 0. 刚上电,等待初始化--顶部按钮按下有延时，需要等一下看看这个按钮是否按下以确定是否需要收线
 								  IS_Start,     // 0. 刚上电
 								  IS_Wait_Locked,
 								  IS_LengthZero, // 1.已确定零点
 								  IS_begin_WeightZero,
 								  IS_Wait_WeightZero,
 								  IS_WeightZero,      // 2.已确定称重传感器0点
 								  IS_InStoreLocked,   // 3. 挂钩入仓顶锁定
 								  IS_CheckWeightZero, // 检查称重传感器是否归0
 								  IS_OK,              // 4.所有初始化已经OK，可以正常操作
 								  IS_Error            // 5.初始化遇到错误
-												【类  型】：factor 校准加速度计（未完成）
【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

											
										
										
											2024-08-30 12:37:45 +08:00
+								};
 								const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN = 40; // 飞控发的---自动放线
 								const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE = 41;    // 飞控发的---暂停
 								const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_STATUS = 42;   // 发给飞控的状态
 								const uint16_t MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY = 43; // 飞控发的---收线
 								const uint16_t MAV_CMD_FC_DESCENTSTART = 44;  // 飞开始下降，需要调整相机向下