【类 型】：test

【原  因】：尝试解决 新的mqtt库导致的主核心卡顿问题（4-5十毫秒延迟） ，此本版为解决卡顿
【过  程】：
【影  响】：

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -758,12 +758,12 @@ void FoodCube::sendSetPositionTargetGlobalInt(double lat_deg, double lon_deg, do
 
   // 设置 type_mask，仅启用位置控制字段，其它字段被忽略
   sp.type_mask =
-      (1 << 1) |  // 忽略 vx
+      (1 << 3) |  // 忽略 vx
-      (1 << 2) |  // 忽略 vy
+      (1 << 4) |  // 忽略 vy
-      (1 << 3) |  // 忽略 vz
+      (1 << 5) |  // 忽略 vz
-      (1 << 4) |  // 忽略 afx
+      (1 << 6) |  // 忽略 afx
-      (1 << 5) |  // 忽略 afy
+      (1 << 7) |  // 忽略 afy
-      (1 << 6) |  // 忽略 afz
+      (1 << 8) |  // 忽略 afz
       (1 << 10) | // 忽略 yaw
       (1 << 11);  // 忽略 yaw_rate
 

src/commser.cpp

@@ -245,7 +245,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     }
     else
     {
-      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送经纬度和高度
+      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送纬经度和高度
     }
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
@@ -940,10 +940,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
       mavlink_mission_request_t mission_request;                  // 解构的数据放到这个对象
       mavlink_msg_mission_request_decode(&msg, &mission_request); // 解构msg数据
       // 日志
-      fc.logln((char *)"MsgID:");
+      addLogMessage("MsgID:" + String(msg.msgid) + ",No:" + String(mission_request.seq)); // 终端 打印日志
-      fc.logln(msg.msgid);
-      fc.logln((char *)"No:");
-      fc.logln(mission_request.seq);
       // 飞控 反馈当前要写入航点的序号
       fc.writeSeq = mission_request.seq;
     }
@@ -954,10 +951,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
       mavlink_mission_ack_t mission_ark;                  // 解构的数据放到这个对象
       mavlink_msg_mission_ack_decode(&msg, &mission_ark); // 解构msg数据
       /*日志*/
-      fc.logln((char *)"MsgID:");
+      addLogMessage("MsgID:" + String(msg.msgid) + ",re:" + String(mission_ark.type)); // 终端 打印日志
-      fc.logln(msg.msgid);
-      fc.logln((char *)"re:");
-      fc.logln(mission_ark.type);
       /*记录航点的写入状态 */
       fc.missionArkType = mission_ark.type; // 0：写入成功 非0表示失败
       /*当有成果反馈之后 初始化下列数据*/

src/main.cpp

@@ -99,7 +99,7 @@ void setup()
 {
   WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0); // 关闭低电压检测,避免无限重启
   // 启用Esp32双核第二个核心
-  xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, NULL, 0); // 最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
+  xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 0, NULL, 0); // 最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
 
   // 调试串口
   Serial.begin(57600);
@@ -120,7 +120,7 @@ void setup()
   button_down.attachLongPressStart(downbtn_pressstart);
   button_down.attachLongPressStop(downbtn_pressend);
 
-  button_checktop.setPressTicks(10);                      // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测 改为button_checktop.setPressMs(10);
+  button_checktop.setPressMs(10);                         // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测 改为button_checktop.setPressMs(10); button_checktop.setPressTicks(10);
   button_checktop.attachLongPressStart(ctbtn_pressstart); // 按下马上产生事件，
   button_checktop.attachLongPressStop(ctbtn_pressend);    // 抬起
 
@@ -419,7 +419,7 @@ void loop()
 
   unsigned long _elapsed = millis() - _tm_segment;
   if (_elapsed > 2)
-    addLogMessage("core1 timeout: buttons.tick() " + String(_elapsed));
+    // addLogMessage("core1 timeout: buttons.tick() " + String(_elapsed));
     _tm_segment = millis();
 
   // 设置电机拉力
@@ -428,7 +428,7 @@ void loop()
 
   _elapsed = millis() - _tm_segment;
   if (_elapsed > 2)
-    addLogMessage("core1 timeout: motocontrol " + String(_elapsed));
+    // addLogMessage("core1 timeout: motocontrol " + String(_elapsed));
     _tm_segment = millis();
 
   // 显示LED灯光
@@ -436,7 +436,7 @@ void loop()
 
   _elapsed = millis() - _tm_segment;
   if (_elapsed > 2)
-    addLogMessage("core1 timeout: showledidel() " + String(_elapsed));
+    // addLogMessage("core1 timeout: showledidel() " + String(_elapsed));
     _tm_segment = millis();
 
   // 检查状态
@@ -444,7 +444,7 @@ void loop()
 
   _elapsed = millis() - _tm_segment;
   if (_elapsed > 2)
-    addLogMessage("core1 timeout: checkstatus() " + String(_elapsed));
+    // addLogMessage("core1 timeout: checkstatus() " + String(_elapsed));
     _tm_segment = millis();
 
   // 处理到顶延时逻辑
@@ -470,7 +470,7 @@ void loop()
 
   _elapsed = millis() - _tm_segment;
   if (_elapsed > 2)
-    addLogMessage("core1 timeout: _bengstop logic " + String(_elapsed));
+    // addLogMessage("core1 timeout: _bengstop logic " + String(_elapsed));
     _tm_segment = millis();
 
   // 校准检测
@@ -478,7 +478,7 @@ void loop()
 
   _elapsed = millis() - _tm_segment;
   if (_elapsed > 2)
-    addLogMessage("core1 timeout: check_tare() " + String(_elapsed));
+    // addLogMessage("core1 timeout: check_tare() " + String(_elapsed));
     _tm_segment = millis();
 
   // 初始化检测
@@ -486,16 +486,16 @@ void loop()
 
   _elapsed = millis() - _tm_segment;
   if (_elapsed > 2)
-    addLogMessage("core1 timeout: checkinited() " + String(_elapsed));
+    /// addLogMessage("core1 timeout: checkinited() " + String(_elapsed));
     _tm_segment = millis();
 
-  delay(1);
+  vTaskDelay(1);
 
   unsigned long _looptm_core1 = millis() - _tm_core1;
 
   if (_looptm_core1 > 10)
   {
-    addLogMessage("core1 timeout: loop total " + String(_looptm_core1));
+    // addLogMessage("core1 timeout: loop total " + String(_looptm_core1));
   }
 }
 // 在核心0上执行耗时长的低优先级的
@@ -550,21 +550,29 @@ void Task1(void *pvParameters)
       {
         lastMqttAttempt = now; // 记录本次尝试连接的时间
 
-        // 链接wifi后获取macAdd 再绑定如果还没有绑定 MQTT 的 onConnect 订阅
+        // 尝试连接 MQTT 服务器（只在未连接状态下尝试）
-        if (!mqttTopicSet)
+        fc.mqttClient->connect();
-        {
+
-          // 链接成功时设置订阅主题
+        // mqtt链接成功 回调
         fc.mqttClient->onConnect(
             [](bool sessionPresent)
             {
+              /*链接成功后 初始化*/
+              if (!mqttTopicSet)
+              {
+                fc.mqttClient->setClientId((fc.macAdd).c_str()); // 设置唯一 client ID
                 fc.subscribeTopic(fc.mqttTopic, 1);              // 订阅主题 ps:subscribeTopic内会拼接主题 cmd/macAdd  之所以写在这里因为需要先链接wifi之后才能获取到macAdd
-              });
-
                 mqttTopicSet = true;                             // 设置标志，避免重复绑定
               }
-
+              /*链接成功后 执行*/
-        // 尝试连接 MQTT 服务器（只在未连接状态下尝试）
+              fc.playText("指令服务器已链接。");
-        fc.mqttClient->connect();
+            });
+        // mqtt链接失败 回调
+        fc.mqttClient->onDisconnect(
+            [](AsyncMqttClientDisconnectReason reason)
+            {
+              fc.playText("指令服务器已断开，尝试重新连接。");
+            });
       }
     }
     vTaskDelay(10);

src/motocontrol.h

@@ -6,7 +6,8 @@
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
 // #define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
-#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径
+// #define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径（实际直径2cm）
+#define WHEEL_DIAMETER 2                                 // 轮子直径cm 小轮子直径(实际直径1.7cm)
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数