【类 型】：test
【原 因】：尝试解决 新的mqtt库导致的主核心卡顿问题（4-5十毫秒延迟） ，此本版为解决卡顿 【过 程】： 【影 响】：
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air
parent
3445924e10
commit
00120883af
@ -758,12 +758,12 @@ void FoodCube::sendSetPositionTargetGlobalInt(double lat_deg, double lon_deg, do
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// 设置 type_mask，仅启用位置控制字段，其它字段被忽略
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sp.type_mask =
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(1 << 1) | // 忽略 vx
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(1 << 2) | // 忽略 vy
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(1 << 3) | // 忽略 vz
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(1 << 4) | // 忽略 afx
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(1 << 5) | // 忽略 afy
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(1 << 6) | // 忽略 afz
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(1 << 3) | // 忽略 vx
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(1 << 4) | // 忽略 vy
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(1 << 5) | // 忽略 vz
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(1 << 6) | // 忽略 afx
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(1 << 7) | // 忽略 afy
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(1 << 8) | // 忽略 afz
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(1 << 10) | // 忽略 yaw
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(1 << 11); // 忽略 yaw_rate
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@ -245,7 +245,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
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}
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else
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{
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fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送经纬度和高度
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||||
fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送纬经度和高度
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}
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}
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else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
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@ -940,10 +940,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
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mavlink_mission_request_t mission_request; // 解构的数据放到这个对象
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mavlink_msg_mission_request_decode(&msg, &mission_request); // 解构msg数据
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// 日志
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fc.logln((char *)"MsgID:");
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fc.logln(msg.msgid);
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fc.logln((char *)"No:");
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fc.logln(mission_request.seq);
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addLogMessage("MsgID:" + String(msg.msgid) + ",No:" + String(mission_request.seq)); // 终端 打印日志
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// 飞控 反馈当前要写入航点的序号
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fc.writeSeq = mission_request.seq;
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}
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@ -954,10 +951,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
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mavlink_mission_ack_t mission_ark; // 解构的数据放到这个对象
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mavlink_msg_mission_ack_decode(&msg, &mission_ark); // 解构msg数据
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/*日志*/
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fc.logln((char *)"MsgID:");
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fc.logln(msg.msgid);
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fc.logln((char *)"re:");
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fc.logln(mission_ark.type);
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addLogMessage("MsgID:" + String(msg.msgid) + ",re:" + String(mission_ark.type)); // 终端 打印日志
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/*记录航点的写入状态 */
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fc.missionArkType = mission_ark.type; // 0：写入成功 非0表示失败
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/*当有成果反馈之后 初始化下列数据*/
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48
src/main.cpp
48
src/main.cpp
@ -99,7 +99,7 @@ void setup()
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{
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WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0); // 关闭低电压检测,避免无限重启
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// 启用Esp32双核第二个核心
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xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, NULL, 0); // 最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
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||||
xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 0, NULL, 0); // 最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
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// 调试串口
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Serial.begin(57600);
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@ -120,7 +120,7 @@ void setup()
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button_down.attachLongPressStart(downbtn_pressstart);
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button_down.attachLongPressStop(downbtn_pressend);
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button_checktop.setPressTicks(10); // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测 改为button_checktop.setPressMs(10);
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button_checktop.setPressMs(10); // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测 改为button_checktop.setPressMs(10); button_checktop.setPressTicks(10);
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button_checktop.attachLongPressStart(ctbtn_pressstart); // 按下马上产生事件，
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button_checktop.attachLongPressStop(ctbtn_pressend); // 抬起
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@ -419,7 +419,7 @@ void loop()
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unsigned long _elapsed = millis() - _tm_segment;
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if (_elapsed > 2)
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addLogMessage("core1 timeout: buttons.tick() " + String(_elapsed));
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// addLogMessage("core1 timeout: buttons.tick() " + String(_elapsed));
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_tm_segment = millis();
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// 设置电机拉力
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@ -428,7 +428,7 @@ void loop()
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_elapsed = millis() - _tm_segment;
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if (_elapsed > 2)
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addLogMessage("core1 timeout: motocontrol " + String(_elapsed));
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// addLogMessage("core1 timeout: motocontrol " + String(_elapsed));
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_tm_segment = millis();
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||||
// 显示LED灯光
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@ -436,7 +436,7 @@ void loop()
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_elapsed = millis() - _tm_segment;
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if (_elapsed > 2)
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addLogMessage("core1 timeout: showledidel() " + String(_elapsed));
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// addLogMessage("core1 timeout: showledidel() " + String(_elapsed));
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_tm_segment = millis();
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// 检查状态
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@ -444,7 +444,7 @@ void loop()
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_elapsed = millis() - _tm_segment;
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if (_elapsed > 2)
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addLogMessage("core1 timeout: checkstatus() " + String(_elapsed));
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// addLogMessage("core1 timeout: checkstatus() " + String(_elapsed));
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_tm_segment = millis();
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// 处理到顶延时逻辑
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@ -470,7 +470,7 @@ void loop()
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_elapsed = millis() - _tm_segment;
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if (_elapsed > 2)
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addLogMessage("core1 timeout: _bengstop logic " + String(_elapsed));
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// addLogMessage("core1 timeout: _bengstop logic " + String(_elapsed));
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_tm_segment = millis();
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// 校准检测
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@ -478,7 +478,7 @@ void loop()
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_elapsed = millis() - _tm_segment;
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if (_elapsed > 2)
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||||
addLogMessage("core1 timeout: check_tare() " + String(_elapsed));
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||||
// addLogMessage("core1 timeout: check_tare() " + String(_elapsed));
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||||
_tm_segment = millis();
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// 初始化检测
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@ -486,16 +486,16 @@ void loop()
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_elapsed = millis() - _tm_segment;
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||||
if (_elapsed > 2)
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||||
addLogMessage("core1 timeout: checkinited() " + String(_elapsed));
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||||
/// addLogMessage("core1 timeout: checkinited() " + String(_elapsed));
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||||
_tm_segment = millis();
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delay(1);
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vTaskDelay(1);
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unsigned long _looptm_core1 = millis() - _tm_core1;
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if (_looptm_core1 > 10)
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{
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||||
addLogMessage("core1 timeout: loop total " + String(_looptm_core1));
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||||
// addLogMessage("core1 timeout: loop total " + String(_looptm_core1));
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||||
}
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||||
}
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// 在核心0上执行耗时长的低优先级的
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@ -550,21 +550,29 @@ void Task1(void *pvParameters)
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{
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lastMqttAttempt = now; // 记录本次尝试连接的时间
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// 链接wifi后获取macAdd 再绑定如果还没有绑定 MQTT 的 onConnect 订阅
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if (!mqttTopicSet)
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{
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// 链接成功时设置订阅主题
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// 尝试连接 MQTT 服务器（只在未连接状态下尝试）
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fc.mqttClient->connect();
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||||
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||||
// mqtt链接成功 回调
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fc.mqttClient->onConnect(
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[](bool sessionPresent)
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||||
{
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||||
/*链接成功后 初始化*/
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||||
if (!mqttTopicSet)
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{
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fc.mqttClient->setClientId((fc.macAdd).c_str()); // 设置唯一 client ID
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||||
fc.subscribeTopic(fc.mqttTopic, 1); // 订阅主题 ps:subscribeTopic内会拼接主题 cmd/macAdd 之所以写在这里因为需要先链接wifi之后才能获取到macAdd
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});
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||||
mqttTopicSet = true; // 设置标志，避免重复绑定
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||||
}
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||||
// 尝试连接 MQTT 服务器（只在未连接状态下尝试）
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fc.mqttClient->connect();
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/*链接成功后 执行*/
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fc.playText("指令服务器已链接。");
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});
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||||
// mqtt链接失败 回调
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fc.mqttClient->onDisconnect(
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[](AsyncMqttClientDisconnectReason reason)
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{
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fc.playText("指令服务器已断开，尝试重新连接。");
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});
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||||
}
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||||
}
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vTaskDelay(10);
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@ -6,7 +6,8 @@
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#define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
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// #define WHEEL_DIAMETER 3.8 // 轮子直径cm
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#define WHEEL_DIAMETER 2.3 // 轮子直径cm 小轮子直径
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// #define WHEEL_DIAMETER 2.3 // 轮子直径cm 小轮子直径（实际直径2cm）
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#define WHEEL_DIAMETER 2 // 轮子直径cm 小轮子直径(实际直径1.7cm)
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#define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416) // 轮子周长
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#define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数
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