diff --git a/src/commser.cpp b/src/commser.cpp
index 299131e..a792cab 100644
--- a/src/commser.cpp
+++ b/src/commser.cpp
@@ -22,7 +22,7 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
 // char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
 char *ssid = "fxmf_sc02";           // 4g wifi帐号
 char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
-char *mqttServer = "wxsky.com";     // mqtt地址
+char *mqttServer = "szdot.top";     // mqtt地址
 int mqttPort = 1883;                // mqtt端口
 char *mqttName = "admin";           // mqtt帐号
 char *mqttPassword = "123456";      // mqtt密码
@@ -107,17 +107,26 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
       // 切模式
       set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
       // 油门
-      delay(500);
-      uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
-      fc.mav_channels_override(chan);             // 控制油门
+      uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
+      int8_t i = 0;
+      while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
+      {
+        fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
+        delay(50);
+        i++;
+      }
+      if (topicPubMsg[12] != "自动")
+      {
+        fc.playText("自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作");
+      }
     }
   }
   else if (key == "unlock") // 解锁
   {
-
-    set_mode(ALT_HOLD);    // 设置飞控为定高模式
+    set_mode(LOITER);      // 设置飞控为定点模式
     delay(2000);           // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
     lock_or_unlock(false); // 解锁
+    // 功能待修改 判断有没有在地面上 然后切定点 确认切定点油门设1100
   }
   else if (key == "lock") // 加锁
   {
@@ -126,8 +135,8 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     fc.mav_channels_override(chan);             // 控制油门
     // 加锁
     lock_or_unlock(true);
-    delay(2000);        // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
-    set_mode(ALT_HOLD); // 设置飞控为定高模式
+    delay(2000);      // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
+    set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
   }
   else if (key == "guidedMode") // 指点
   {
@@ -153,12 +162,22 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
   {
+
     // 切模式
     set_mode(AUTO); // 设置飞控为定高模式
     // 油门
-    delay(500);
-    uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
-    fc.mav_channels_override(chan);             // 控制油门
+    uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
+    int8_t i = 0;
+    while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
+    {
+      fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
+      delay(50);
+      i++;
+    }
+    if (topicPubMsg[12] != "自动")
+    {
+      fc.playText("自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作");
+    }
   }
   else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式
   {
@@ -167,7 +186,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     fc.mav_channels_override(chan);             // 控制油门
     delay(500);
     // 切模式
-    set_mode(LOITER); // 设置飞控为定高模式
+    set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
     // 油门
     delay(500);
     fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门