Food/PullupDev
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【类 型】：fix

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【原  因】：1.切自动模式之后检测 预检查模式是否切换到自动 再将油门设置到1500 超时喇叭樊哙自动模式切换失败 2.解锁改为先切定点模式
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
This commit is contained in:
air 2025-05-09 20:01:39 +08:00
parent 4e412449b1
commit 049a5db8e5
1 changed files with 31 additions and 12 deletions
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src/commser.cpp
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@ -22,7 +22,7 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
// char *password = "fxmf0622"; // wifi密码 // char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
char *ssid = "fxmf_sc02"; // 4g wifi帐号 char *ssid = "fxmf_sc02"; // 4g wifi帐号
char *password = "12345678"; // 4g wifi密码 char *password = "12345678"; // 4g wifi密码
char *mqttServer = "wxsky.com"; // mqtt地址 char *mqttServer = "szdot.top"; // mqtt地址
int mqttPort = 1883; // mqtt端口 int mqttPort = 1883; // mqtt端口
char *mqttName = "admin"; // mqtt帐号 char *mqttName = "admin"; // mqtt帐号
char *mqttPassword = "123456"; // mqtt密码 char *mqttPassword = "123456"; // mqtt密码
@ -107,17 +107,26 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
// 切模式 // 切模式
set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式 set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
// 油门 // 油门
delay(500); uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底 int8_t i = 0;
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
{
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
delay(50);
i++;
}
if (topicPubMsg[12] != "自动")
{
fc.playText("自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作");
}
} }
} }
else if (key == "unlock") // 解锁 else if (key == "unlock") // 解锁
{ {
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
set_mode(ALT_HOLD); // 设置飞控为定高模式
delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效 delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
lock_or_unlock(false); // 解锁 lock_or_unlock(false); // 解锁
// 功能待修改 判断有没有在地面上 然后切定点 确认切定点油门设1100
} }
else if (key == "lock") // 加锁 else if (key == "lock") // 加锁
{ {
@ -126,8 +135,8 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
// 加锁 // 加锁
lock_or_unlock(true); lock_or_unlock(true);
delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效 delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
set_mode(ALT_HOLD); // 设置飞控为定高模式 set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
} }
else if (key == "guidedMode") // 指点 else if (key == "guidedMode") // 指点
{ {
@ -153,12 +162,22 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
} }
else if (key == "autoMode") // 自动auto模式 else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
{ {
// 切模式 // 切模式
set_mode(AUTO); // 设置飞控为定高模式 set_mode(AUTO); // 设置飞控为定高模式
// 油门 // 油门
delay(500); uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底 int8_t i = 0;
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
{
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
delay(50);
i++;
}
if (topicPubMsg[12] != "自动")
{
fc.playText("自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作");
}
} }
else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式 else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式
{ {
@ -167,7 +186,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
delay(500); delay(500);
// 切模式 // 切模式
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定高模式 set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
// 油门 // 油门
delay(500); delay(500);
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门