Food/PullupDev
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【类 型】：fix 测试增加串口 的缓冲区 是否能收到 home点信息

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【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：测试收不到
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tk 2024-08-19 16:00:27 +08:00
parent 805b83f143
commit 082442dfc6
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lib/mavlink/README → lib/mavlink/README.md
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84
src/FoodDeliveryBase.cpp
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@ -23,13 +23,19 @@ FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int
switch (mavlinkSerial) switch (mavlinkSerial)
{ // 初始化指定 串口号 { // 初始化指定 串口号
case 0: case 0:
Serial.begin(57600); Serial.begin(57600, SERIAL_8N1);
// 设置接收缓冲区大小为1024字节
Serial.setRxBufferSize(1024);
break; break;
case 1: case 1:
Serial1.begin(57600); Serial1.begin(57600, SERIAL_8N1);
// 设置接收缓冲区大小为1024字节
Serial1.setRxBufferSize(1024);
break; break;
case 2: case 2:
Serial2.begin(57600); Serial2.begin(57600, SERIAL_8N1);
// 设置接收缓冲区大小为1024字节
Serial2.setRxBufferSize(1024);
break; break;
} }
// 初始化声音模块串口 波特率 // 初始化声音模块串口 波特率
@ -556,34 +562,6 @@ void FoodCube::mav_parameter_data(const char *param_id)
SWrite(buf, len, mavlinkSerial); SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
} }
// /**
// * @description: 向飞控请求返航点的位置数据
// */
// void FoodCube::mav_request_home_position()
// {
// mavlink_message_t msg;
// uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
// // 组装命令
// mavlink_command_long_t command = {0};
// command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
// command.confirmation = 0;
// command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
// command.param2 = 0;
// command.param3 = 0;
// command.param4 = 0;
// command.param5 = 0;
// command.param6 = 0;
// command.param7 = 0;
// // 打包命令消息
// mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
// // 将消息转换为字节流并发送
// int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
// SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
// }
/** /**
* @description: 向飞控请求返航点的位置数据 * @description: 向飞控请求返航点的位置数据
*/ */
@ -594,15 +572,15 @@ void FoodCube::mav_request_home_position()
// 组装命令 // 组装命令
mavlink_command_long_t command = {0}; mavlink_command_long_t command = {0};
command.command = MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE; // 使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 请求消息 command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
command.confirmation = 0; command.confirmation = 0;
command.param1 = 49; // 请求的消息 ID，242 代表 Home 点位置 command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
command.param2 = 0; // 可选参数 command.param2 = 0;
command.param3 = 0; // 可选参数 command.param3 = 0;
command.param4 = 0; // 可选参数 command.param4 = 0;
command.param5 = 0; // 可选参数 command.param5 = 0;
command.param6 = 0; // 可选参数 command.param6 = 0;
command.param7 = 0; // 可选参数 command.param7 = 0;
// 打包命令消息 // 打包命令消息
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command); mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
@ -612,6 +590,34 @@ void FoodCube::mav_request_home_position()
SWrite(buf, len, mavlinkSerial); SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
} }
/**
* @description: 向飞控请求返航点的位置数据
*/
// void FoodCube::mav_request_home_position()
// {
// mavlink_message_t msg;
// uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
// // 组装命令
// mavlink_command_long_t command = {0};
// command.command = MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE; // 使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 请求消息
// command.confirmation = 0;
// command.param1 = 49; // 请求的消息 ID，242 代表 Home 点位置
// command.param2 = 0; // 可选参数
// command.param3 = 0; // 可选参数
// command.param4 = 0; // 可选参数
// command.param5 = 0; // 可选参数
// command.param6 = 0; // 可选参数
// command.param7 = 0; // 可选参数
// // 打包命令消息
// mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
// // 将消息转换为字节流并发送
// int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
// SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
// }
/** /**
* @description: 解析mavlink数据流 * @description: 解析mavlink数据流
* @param {pFun} pFun 拿到缓存数据之后 解析数据执行回调 * @param {pFun} pFun 拿到缓存数据之后 解析数据执行回调

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src/commser.cpp
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@ -385,7 +385,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
{ {
topicPubMsg[17] = buf; topicPubMsg[17] = buf;
} }
fc.pubMQTTmsg("demo", buf); fc.pubMQTTmsg("demo", "49");
} }
break; break;
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳 case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳
@ -767,7 +767,6 @@ void pubThread()
} }
} }
} }
// fc.mav_request_home_position(); // 请求 飞控返航点
// 将JSON对象序列化为JSON字符串 // 将JSON对象序列化为JSON字符串
String jsonString; String jsonString;
serializeJson(doc, jsonString); serializeJson(doc, jsonString);