加入多核支持，用于获取重量，通讯协议修改对应V1.0

.vscode/settings.json

@@ -1,6 +1,7 @@
 {
     "files.associations": {
         "cstddef": "cpp",
-        "algorithm": "cpp"
+        "algorithm": "cpp",
+        "cmath": "cpp"
     }
 }

platformio.ini

@@ -17,3 +17,4 @@ upload-port = COM[14]
 lib_deps = 
 	bogde/HX711@^0.7.5
 	mathertel/OneButton@^2.0.3
+	sstaub/Ticker@^4.4.0

src/Serialcommand.cpp

@@ -112,11 +112,29 @@ bool Serialcommand::checksum()
   }
   return bufsum == chksum;
 }
+void Serialcommand::sendinfo(HookStatus status,int linelength,int pullweight )
+{
+
+  // 长度
+  outBuffer[2] = 0x07;  
+  outBuffer[3] = 0x02;
+  outBuffer[4] = status;
+
+  outBuffer[5] =(uint8_t) ((linelength>>8) &0xff);
+  outBuffer[6] = (uint8_t) (linelength&0xff);
+
+  outBuffer[7] =(uint8_t) ((pullweight>>8) &0xff);
+  outBuffer[8] = (uint8_t) (pullweight&0xff);
+
+  outBuffer[9] = getsum(outBuffer + 2, 7);
+  Serial2.write(outBuffer, 10);
+
+}
 
 void Serialcommand::sendcmdret(uint8_t cmdret)
 {
   // 长度
-  outBuffer[2] = 0x02;
+  outBuffer[2] = 0x03;
   // 标识命令返回
   outBuffer[3] = 0x01;
   // 返回数据

src/Serialcommand.h

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "Arduino.h"
+#include "config.h"
 
 class Serialcommand
 {
@@ -21,4 +22,5 @@ public:
      Serialcommand();  // 构造函数
      ~Serialcommand(); // 析构函数
      void getcommand();
+     void sendinfo(HookStatus status,int linelength,int pullweight );
 };

src/config.h

@@ -1,5 +1,10 @@
-//硬件接口定义文件
+#pragma once
+////////////
+//定义公共结构，变量，硬件接口等
+///
+//
 
+//硬件接口定义////////////////////////////
 // 按钮
 #define BTN_UP 23   // 收线开关   接线：BTN_UP---GND
 #define BTN_DOWN 22 // 放线开关
@@ -8,4 +13,15 @@
 #define LED_TIP 19 // 指示灯     接线：LED_TIP---3.3V
 // 称重传感器- HX711
 #define LOADCELL_DOUT_PIN 2
-#define LOADCELL_SCK_PIN 4
+#define LOADCELL_SCK_PIN 4
+///////////////////////////////////////////
+
+// 挂钩状态
+enum HookStatus
+{
+  HS_Unknow, // 未知状态
+  HS_Lock,   // 已入仓并锁定
+  HS_Down,   // 自动下放中
+  HS_Up,     // 回收中
+  HS_Inbox   // 缓慢入仓中(货物重量测量相对准确)
+};

src/main.cpp

@@ -1,9 +1,11 @@
+#include <Arduino.h> 
 #include "HX711.h"
 #include "OneButton.h"
 #include "Serialcommand.h"
 #include "config.h"
-
-
+#include "led.h"
+#include <Ticker.h> //调用Ticker.h库
+#include <soc/rtc_cntl_reg.h>
 
 // 角度传感器
 // 收放线电机控制
@@ -15,19 +17,31 @@ OneButton button_down(BTN_DOWN, true);
 OneButton button_checktop(BTN_CT, true);
 HX711 scale;
 Serialcommand sercomm;
+void sendinfo();
+Ticker tksendinfo(sendinfo, 500); // 发送状态
+
+HookStatus hookstatus=HS_Unknow;
 
 void upbtn_click();
 void downbtn_click();
 void ctbtn_pressend();
 void ctbtn_pressstart();
 void led_tip(bool onled);
+int get_pullweight();
+void Task1(void *pvParameters);
+//void Task1code( void *pvParameters );
 
+int pullweight=0;
+ 
 void setup()
 {
+  WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0);//关闭低电压检测,避免无限重启
+  //启用Esp32双核第二个核心
+  xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, NULL,  0);  //最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
+
   // 调试串口
   Serial.begin(115200);
   Serial.println("Starting PullupDevice...");
- 
 
   // 初始化按钮
   button_up.attachClick(upbtn_click);
@@ -35,21 +49,49 @@ void setup()
   button_checktop.setPressTicks(10);                      // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测
   button_checktop.attachLongPressStart(ctbtn_pressstart); // 按下马上产生事件，
   button_checktop.attachLongPressStop(ctbtn_pressend);    // 抬起
-  // 初始化称重传感器
-  scale.begin(LOADCELL_DOUT_PIN, LOADCELL_SCK_PIN);
-  scale.set_scale(516.f); // 这是缩放值，根据砝码实测
-  scale.tare();           // 重置为0
+
   // 关闭灯光LED
   pinMode(LED_TIP, OUTPUT);
   led_tip(false);
 
+  tksendinfo.start();
   Serial.println("PullupDevice is ready!");
 }
+//在核心1上执行，重要的延迟低的
+void loop()
+{
+  tksendinfo.update();
+  button_checktop.tick();
+  button_down.tick();
+  button_up.tick();
+  sercomm.getcommand();
+  if (pullweight>10)
+    printf("PullWeight:%d\n",pullweight);
+  delay(10);
+}
+//在核心0上执行耗时长的低优先级的
+void Task1(void *pvParameters) {
+  // 初始化称重传感器
+  scale.begin(LOADCELL_DOUT_PIN, LOADCELL_SCK_PIN);
+  scale.set_scale(516.f); // 这是缩放值，根据砝码实测
+  scale.tare();           // 重置为0
+ 
+  //在这里可以添加一些代码，这样的话这个任务执行时会先执行一次这里的内容（当然后面进入while循环之后不会再执行这部分了）
+  while(1)
+  {
+    pullweight=get_pullweight();
+    vTaskDelay(10);
+  }
+}
+void sendinfo() // 每500ms发送状态信息
+{
+  sercomm.sendinfo(hookstatus,5324,pullweight);
+}
 
 float Value;
 #define FILTER_A 0.5
 // 低通滤波和限幅后的拉力数值,单位:克
-float Get_PullUnits()
+int get_pullweight()
 {
   float NewValue;
   if (scale.wait_ready_timeout(100)) // 等待数据ok,100ms超时
@@ -58,7 +100,7 @@ float Get_PullUnits()
     NewValue = 0;
   Value = NewValue * FILTER_A + (1.0 - FILTER_A) * Value; // 低通滤波
   Value = constrain(Value, 0.0, 6000.0);                  // 限制到0-6公斤
-  return Value;
+  return round(Value);
 }
 // 提示灯光控制
 void led_tip(bool onled)
@@ -69,18 +111,6 @@ void led_tip(bool onled)
     digitalWrite(LED_TIP, HIGH); // 亮灯
 }
 
-void loop()
-{
-  button_checktop.tick();
-  button_down.tick();
-  button_up.tick();
-  sercomm.getcommand();
-  
-  delay(10);
-
-  // Serial.print("PullUnits:\t");
-  // Serial.println(Get_PullUnits(), 1);
-}
 
 void ctbtn_pressstart()
 {