Food/PullupDev
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【类 型】：feat

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【主	题】：mqtt回调控制 钩子状态和重量传感器
【描	述】：
	[原因]：前端控制飞机钩子的代码融合
	[过程]：添加 回调里面 控制钩子的 函数
	[影响]：
【结	束】

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
This commit is contained in:
tk 2024-07-04 14:56:01 +08:00
parent ed072093d8
commit 299093553a
2 changed files with 22 additions and 10 deletions
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src/commser.cpp
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@ -190,6 +190,9 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
case 0:
{
// 收钩
ESP_LOGD(MOUDLENAME, "Mqtt_HOOK_UP");
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
up_action(SPEED_BTN_FAST);
}
break;
case 1:
@ -200,16 +203,24 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
case 2:
{
// 暂停
ESP_LOGD(MOUDLENAME, "Mqtt_HOOK_PAUSE");
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
Hook_stop();
}
break;
case 3:
{
// 继续
ESP_LOGD(MOUDLENAME, "Mqtt_HOOK_resume");
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
Hook_resume();
}
break;
case 4:
{
// 重置重量
if (motocontrol.gethooktatus() == HS_Stop) // 先判断钩子状态 “已停止”
begin_tare(); // 重置
}
break;
}

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src/motocontrol.h
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@ -9,7 +9,7 @@
#define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416) // 轮子周长
#define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数
#define INSTORE_LENGTH_MIN_NONE 12.0f // 最小入仓长度,没有挂东西的情况，在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！
#define INSTORE_LENGTH_MIN_NONE 12.0f // 最小入仓长度,没有挂东西的情况，在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！
#define INSTORE_LENGTH_MIN_GOODS 10.0f // 最小入仓长度,有挂东西的情况 在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！
#define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！
@ -20,8 +20,8 @@
#define SPEED_BTN_MID 100 // 按键中等收放线速度
#define SPEED_BTN_FAST 200 // 按键最快收放线速度
#define SPEED_HOOK_FAST SPEED_MAX // 货物下放速度--有目标长度得情况下
#define SPEED_HOOK_SLOW 100 // 货物快到地面速度--有目标长度得情况下
#define SPEED_HOOK_CHECK 100 // 货物下放速度--没有目标长度得情况下能检测到脱钩的合适速度
#define SPEED_HOOK_SLOW 100 // 货物快到地面速度--有目标长度得情况下
#define SPEED_HOOK_CHECK 100 // 货物下放速度--没有目标长度得情况下能检测到脱钩的合适速度
#define SPEED_HOOK_UP SPEED_MAX // 钩子回收速度
#define SPEED_UNBLOCK 0.1 // 舵机堵转需要缓慢转的速度
@ -29,8 +29,8 @@
#define TM_SERVOLOCK 300 // 舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
#define TM_ACC_HS 500 // 货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些
#define SERVO_LOCKPOS 1000 //1920 // 舵机锁定位置
#define SERVO_UNLOCKPOS 1120 //1800 // 舵机解锁位置
#define SERVO_LOCKPOS 1000 // 1920 // 舵机锁定位置
#define SERVO_UNLOCKPOS 1120 // 1800 // 舵机解锁位置
#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
#define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西 (克)
@ -55,7 +55,7 @@ typedef struct
bool is_toplocked; // 已到顶锁住
bool is_overweight; // 是否超重
bool is_havegoods; // 是否有货物
bool is_autogoodsdown; //正在自动放线中
bool is_autogoodsdown; // 正在自动放线中
float zero_cnt; // 0长度位置
float speed_targe; // 当前目标速度
MotoStatus motostatus; // 电机运行状态
@ -111,12 +111,13 @@ private:
void unlockservo();
void set_hook_speed(float hooksspeed);
void sethooksstatus(HookStatus hookstatus);
public:
Motocontrol(); // 构造函数
~Motocontrol(); // 析构函数
void setspeed(float motospeed, float acctime = -1); // 设置速度
void stoprun(float acctime = 0); // 停止运行
void stopautodown(); //停止自动下放模式
void stoprun(float acctime = 0); // 停止运行
void stopautodown(); // 停止自动下放模式
void setzero(); // 设置0长度位置
int16_t getlength(); // 得到长度
void update(); // 更新
@ -130,7 +131,7 @@ public:
void moto_goodsdown(float length = 0.0f); // 放下货物,自动回收
void moto_goodsdownresume(); // 恢复自动放线
HookStatus gethooktatus() { return _hooksstatus; } // 得到挂钩状态
String gethooktatus_str(bool chstr=true); // 得到挂钩状态(中英文）
String gethooktatus_str(bool chstr = true); // 得到挂钩状态(中英文）
void weightalign(bool weightalign); // 重量传感器是否校准--必须校准才能执行moto_hookdown
void weightalign(bool weightalign); // 重量传感器是否校准--必须校准才能执行moto_hookdown
};