【类 型】：feat

【主	题】：mqtt回调控制 钩子状态和重量传感器
【描	述】：
	[原因]：前端控制飞机钩子的代码融合
	[过程]：添加 回调里面 控制钩子的 函数
	[影响]：
【结	束】

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/commser.cpp

@@ -190,6 +190,9 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     case 0:
     {
       // 收钩
+      ESP_LOGD(MOUDLENAME, "Mqtt_HOOK_UP");
+      if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
+        up_action(SPEED_BTN_FAST);
     }
     break;
     case 1:
@@ -200,16 +203,24 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     case 2:
     {
       // 暂停
+      ESP_LOGD(MOUDLENAME, "Mqtt_HOOK_PAUSE");
+      if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
+        Hook_stop();
     }
     break;
     case 3:
     {
       // 继续
+      ESP_LOGD(MOUDLENAME, "Mqtt_HOOK_resume");
+      if (motocontrol.getcontrolstatus().is_autogoodsdown)
+        Hook_resume();
     }
     break;
     case 4:
     {
       // 重置重量
+      if (motocontrol.gethooktatus() == HS_Stop) // 先判断钩子状态 “已停止”
+        begin_tare();                            // 重置
     }
     break;
     }

src/motocontrol.h

@@ -29,8 +29,8 @@
 #define TM_SERVOLOCK 300 // 舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
 #define TM_ACC_HS 500    // 货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些
 
-#define SERVO_LOCKPOS 1000     //1920        // 舵机锁定位置
-#define SERVO_UNLOCKPOS 1120   //1800      // 舵机解锁位置
+#define SERVO_LOCKPOS 1000        // 1920        // 舵机锁定位置
+#define SERVO_UNLOCKPOS 1120      // 1800      // 舵机解锁位置
 #define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
 
 #define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
@@ -55,7 +55,7 @@ typedef struct
   bool is_toplocked;     // 已到顶锁住
   bool is_overweight;    // 是否超重
   bool is_havegoods;     // 是否有货物
-  bool is_autogoodsdown;  //正在自动放线中
+  bool is_autogoodsdown; // 正在自动放线中
   float zero_cnt;        // 0长度位置
   float speed_targe;     // 当前目标速度
   MotoStatus motostatus; // 电机运行状态
@@ -111,12 +111,13 @@ private:
   void unlockservo();
   void set_hook_speed(float hooksspeed);
   void sethooksstatus(HookStatus hookstatus);
+
 public:
   Motocontrol();                                         // 构造函数
   ~Motocontrol();                                        // 析构函数
   void setspeed(float motospeed, float acctime = -1);    // 设置速度
   void stoprun(float acctime = 0);                       // 停止运行
-  void stopautodown();                                      //停止自动下放模式 
+  void stopautodown();                                   // 停止自动下放模式
   void setzero();                                        // 设置0长度位置
   int16_t getlength();                                   // 得到长度
   void update();                                         // 更新
@@ -130,7 +131,7 @@ public:
   void moto_goodsdown(float length = 0.0f);              // 放下货物,自动回收
   void moto_goodsdownresume();                           // 恢复自动放线
   HookStatus gethooktatus() { return _hooksstatus; }     // 得到挂钩状态
-  String gethooktatus_str(bool chstr=true);    // 得到挂钩状态(中英文）
+  String gethooktatus_str(bool chstr = true);            // 得到挂钩状态(中英文）
 
   void weightalign(bool weightalign); // 重量传感器是否校准--必须校准才能执行moto_hookdown
 };