1增加状态语音提示，2同时按两个建发送对喷，3修复飞机状态没有正常发送bug

src/main.cpp

@@ -49,6 +49,7 @@ void ctbtn_pressend();
 void ctbtn_pressstart();
 
 void testbtn_click();
+void btn_presssatonce();
 
 int get_pullweight();
 void Task1(void *pvParameters);
@@ -56,9 +57,14 @@ void led_show(CRGB ledcolor);
 // void Task1code( void *pvParameters );
 void showledidel();
 int pullweight = 0;
+int8_t btn_pressatonce=0; //是否同时按下
 unsigned long _tm_bengstop;
 bool _bengstop = false;
 bool _needweightalign = false;
+
+bool curr_armed=false;
+uint8_t curr_mode=0;
+
 // 需要做的初始化工作
 enum Initstatus
 {
@@ -116,7 +122,7 @@ boolean isPush = false;  //记得删除 板子按钮状态 ps:D3引脚下拉微
 /*异步线程对象*/
 Ticker pubTicker(pubThread,1000);    //定时发布主题 线程
 Ticker mavTicker(mavThread,10000);    //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
-Ticker flashTicker(flashThread,50);  //单片机主动 按钮主动发布主题 线程
+//Ticker flashTicker(flashThread,50);  //单片机主动 按钮主动发布主题 线程
  /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
 
 void setup()
@@ -173,7 +179,9 @@ void setup()
   /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分
   /*初始化*/
   Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, SERIAL_REPORT_RX, SERIAL_REPORT_TX);  //声音模块引串口脚映射
+ // fc.playText("正在连接服WIFI");
   fc.connectWifi();                                  //连接wifi
+ // fc.playText("正在连接服务器");
   fc.connectMqtt(topicSub, topicSubCount);           //连接mqtt
   fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback);  //设置订阅成功 回调
   fc.mav_request_data();                             //指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
@@ -181,7 +189,7 @@ void setup()
   /*异步线程*/
   pubTicker.start();          //定时 发布主题
   mavTicker.start();         //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
-  flashTicker.start();  //监听 按flash键时 主动发布对频主题
+  //flashTicker.start();  //监听 按flash键时 主动发布对频主题
   /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
 
 
@@ -192,7 +200,7 @@ void setup()
   //     //slowup();
 
   // }
-
+  fc.playText("启动完成");
   Serial.println("PullupDevice is ready!");
 }
 void slowup()
@@ -321,7 +329,11 @@ void checkinited()
 // 在核心1上执行，重要的延迟低的
 void loop()
 {
-  tksendinfo.update();    // 定时发送信息任务
+ // tksendinfo.update();    // 定时发送信息任务
+  pubTicker.update();          //定时 发布主题
+  mavTicker.update();         //定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
+  
+
   sercomm.getcommand();   // 得到控制命令
   button_checktop.tick(); // 按钮
   button_down.tick();     // 按钮
@@ -496,6 +508,16 @@ void downbtn_dbclick()
 void downbtn_pressstart()
 {
   Serial.println("downbtn_pressstart");
+  //两个同时按用于对频
+  btn_pressatonce++;
+  if (btn_pressatonce>2) btn_pressatonce=2;
+  if  (btn_pressatonce==2)
+  {
+    btn_presssatonce();
+    return;
+  } 
+  
+  
   if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus != MotoStatus::MS_Stop)
   {
     motocontrol.stop();
@@ -510,6 +532,9 @@ void downbtn_pressstart()
 void downbtn_pressend()
 {
   Serial.println("downbtn_pressend");
+  btn_pressatonce--;
+  if (btn_pressatonce<0) btn_pressatonce=0;
+
   motocontrol.stop();
 }
 
@@ -541,10 +566,27 @@ void upbtn_dbclick()
     motocontrol.moto_run(MotoStatus::MS_Up);
   }
 }
+// 两个按钮同时按下
+void btn_presssatonce()
+{
+  Serial.println("btn_presssatonce");
+  led_show(255,255, 255); // 高亮一下
+  fc.playText("发送对频信息");
+  fc.pubMQTTmsg(topicHandle[0], fc.getMacAdd());
+}
 // 收线按钮-长按
 void upbtn_pressstart()
 {
   Serial.println("upbtn_pressstart");
+  //两个同时按用于对频
+  btn_pressatonce++;
+  if (btn_pressatonce>2) btn_pressatonce=2;
+  if  (btn_pressatonce==2)
+  {
+    btn_presssatonce();
+    return;
+  } 
+
   if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus != MotoStatus::MS_Stop)
   {
     motocontrol.stop();
@@ -559,6 +601,9 @@ void upbtn_pressstart()
 void upbtn_pressend()
 {
   Serial.println("upbtn_pressend");
+  btn_pressatonce--;
+  if (btn_pressatonce<0) btn_pressatonce=0;
+
   motocontrol.stop();
 }
 
@@ -789,8 +834,14 @@ void mavlink_receiveCallback(mavlink_message_t* pMsg, mavlink_status_t* pStatus,
           topicPubMsg[0] = buf;                            //心跳主题
           //从心跳里判断 飞机是否解锁  解锁改变飞机状态
           if (heartbeat.base_mode & 128) {                          //从心跳里面 判断已经解锁
+            if (!curr_armed)
+              fc.playText("已解锁");
+            curr_armed=true;
             topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1);    //设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁
-          } else {                                                  //心跳里面 判断没有解锁
+          } else {  
+             if (curr_armed)
+              fc.playText("已加锁");
+            curr_armed=false;                                                //心跳里面 判断没有解锁
             topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0);    //设置飞机状态为已解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁
             if ((uint8_t)topicPubMsg[10].toInt() & 4) {             //如果已经写入了航点
               topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1);  //设置为航点写入成功状态
@@ -799,53 +850,59 @@ void mavlink_receiveCallback(mavlink_message_t* pMsg, mavlink_status_t* pStatus,
             }
           }
           //从心跳里面 判断飞机当前的模式
+          if (curr_mode!=heartbeat.custom_mode)
+          {
+            curr_mode=heartbeat.custom_mode;
+
           switch (heartbeat.custom_mode) {
             case 0:
               {
-                topicPubMsg[12] = "Stabilize自稳";
+                topicPubMsg[12] = "姿态模式";
               }
               break;
             case 2:
               {
-                topicPubMsg[12] = "AltHold定高";
+                topicPubMsg[12] = "定高模式";
               }
               break;
             case 3:
               {
-                topicPubMsg[12] = "Auto自动";
+                topicPubMsg[12] = "自动模式";
               }
               break;
             case 4:
               {
-                topicPubMsg[12] = "Guided引导";
+                topicPubMsg[12] = "引导模式";
               }
               break;
             case 5:
               {
-                topicPubMsg[12] = "Loiter留待";
+                topicPubMsg[12] = "悬停模式";
               }
               break;
             case 6:
               {
-                topicPubMsg[12] = "RTL返航";
+                topicPubMsg[12] = "返航模式";
               }
               break;
             case 9:
               {
-                topicPubMsg[12] = "Land降落";
+                topicPubMsg[12] = "降落模式";
               }
               break;
             case 16:
               {
-                topicPubMsg[12] = "PosHold定点";
+                topicPubMsg[12] = "定点模式";
               }
               break;
             default:
               {
-                topicPubMsg[12] = "Unknown未知";
+                topicPubMsg[12] = "未知模式";
               }
               break;
           }
+          fc.playText(topicPubMsg[12]);
+          }
         }
         break;
 
@@ -1022,6 +1079,7 @@ void pubThread() {
         }
         //发送心跳包
         fc.pubMQTTmsg(topicPub[0], topicPubMsg[0]);
+        // printf("pub%s:%s\n",topicPub[0],topicPubMsg[0]);
       } else {  //非心跳包 有更新才向对应主题发布信息
         fc.pubMQTTmsg(topicPub[i], topicPubMsg[i]);
         oldMsg[i] = topicPubMsg[i];