【类 型】：fix

【原  因】：前端的“点飞”指令与起飞指令在后端均使用 TAKEOFF，导致行为不一致
【改  动】：将“点飞”命令逻辑由 TAKEOFF 改为使用 WAYPOINT，依据是否包含有效经纬度决定具体飞行指令
【过  程】：
- 保留原有起飞逻辑，当未传入有效经纬度（0,0）时默认使用 TAKEOFF 起飞至指定高度
- 当传入有效经纬度时，使用 WAYPOINT 实现导航飞行
- 拆分 fly_to_location() 为 fly_to_location() 与 fly_to_altitude()，逻辑更清晰

【影  响】：
- 实现点飞功能的正确性和可扩展性
- 避免重复起飞逻辑与误导性行为，提高系统稳定性和行为预期一致性

src/commser.cpp

@@ -1,5 +1,4 @@
-///MQTT以及Mavlink通讯控制
+/// MQTT以及Mavlink通讯控制
-
 
 #include "commser.h"
 #include "motocontrol.h"
@@ -162,23 +161,36 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
   {
     // 设置飞控为 Guided 模式
     set_mode(GUIDED);
-    // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
+    // 确保模式切换生效
     delay(2000);
+
     // JSON 反序列化 取经纬高
-    String todoJson = value;      // 转换值
+    String todoJson = value;
-    DynamicJsonDocument doc(512); // 适当增加缓冲区大小
+    DynamicJsonDocument doc(512);
     deserializeJson(doc, todoJson);
     JsonObject obj = doc.as<JsonObject>();
-    double alt = obj["alt"].as<double>(); // 传过来的高度值
+
+    double alt = obj["alt"].as<double>(); // 高度值
     double lat = 0;
     double lon = 0;
-    if (obj.containsKey("lat") && obj.containsKey("lon")) // 检查是否存在经纬度
+
+    if (obj.containsKey("lat") && obj.containsKey("lon"))
     {
       lat = obj["lat"].as<double>();
       lon = obj["lon"].as<double>();
     }
-    // 飞至指定位置
+
-    fly_to_localtion(lat, lon, alt);
+    addLogMessage("lat:" + String(lat) + " lon:" + String(lon) + " alt:" + String(alt)); // 日志
+
+    // 根据经纬度是否为0选择起飞或导航
+    if (lat == 0.0 && lon == 0.0)
+    {
+      fly_to_altitude(alt);
+    }
+    else
+    {
+      fly_to_location(lat, lon, alt);
+    }
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
   {
@@ -480,8 +492,8 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         // 没有激光高度直接退出
         if (rngalt_cm == 0)
         {
-          //rngalt_cm == 500;
+          // rngalt_cm == 500;
-          // printf("exit rngalt_cm==0");
+          //  printf("exit rngalt_cm==0");
           addLogMessage("exit rngalt_cm==0，激光高度异常");
           // break;
         }
@@ -639,7 +651,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         {
         case 0:
         {
-          topicPubMsg[12] = "稳定";
+          topicPubMsg[12] = "自稳";
         }
         break;
         case 2:
@@ -1068,22 +1080,44 @@ void lock_or_unlock(bool islock)
 }
 
 /**
- * @brief 飞到指定位置
+ * @brief 飞到指定位置（经纬度+高度），使用导航航点命令（WAYPOINT）
- * @param lat 维度
+ * @param lat 纬度（单位：度）
- * @param lon 经度
+ * @param lon 经度（单位：度）
- * @param alt 高度
+ * @param alt 高度（单位：米）
  */
-void fly_to_localtion(double lat, double lon, double alt)
+void fly_to_location(double lat, double lon, double alt)
+{
+  mavlink_command_long_t msg_cmd = {};
+  msg_cmd.command = MAV_CMD_NAV_WAYPOINT;
+  msg_cmd.param1 = 0;   // 等待时间，单位秒，0表示不停留直接飞
+  msg_cmd.param2 = 0;   // 接收半径，单位米，0表示默认值
+  msg_cmd.param3 = 0;   // 保留参数
+  msg_cmd.param4 = 0;   // 航向角，0表示不指定
+  msg_cmd.param5 = lat; // 目标纬度
+  msg_cmd.param6 = lon; // 目标经度
+  msg_cmd.param7 = alt; // 目标高度
+  msg_cmd.target_system = 1;
+  msg_cmd.target_component = 1;
+  msg_cmd.confirmation = 0;
+  fc.mav_send_command(msg_cmd);
+}
+
+/**
+ * @brief 起飞到指定高度，使用起飞命令（TAKEOFF）
+ *        一般用于地面起飞，alt为起飞高度
+ * @param alt 高度（单位：米）
+ */
+void fly_to_altitude(double alt)
 {
   mavlink_command_long_t msg_cmd = {};
   msg_cmd.command = MAV_CMD_NAV_TAKEOFF;
-  msg_cmd.param1 = 0;
+  msg_cmd.param1 = 0;   // 起飞时的俯仰角，0表示默认
-  msg_cmd.param2 = 0;
+  msg_cmd.param2 = 0;   // 保留参数
-  msg_cmd.param3 = 0;
+  msg_cmd.param3 = 0;   // 保留参数
-  msg_cmd.param4 = 0;
+  msg_cmd.param4 = 0;   // 保留参数
-  msg_cmd.param5 = lat;
+  msg_cmd.param5 = 0;   // 纬度，起飞时一般无效，设置为0
-  msg_cmd.param6 = lon;
+  msg_cmd.param6 = 0;   // 经度，起飞时一般无效，设置为0
-  msg_cmd.param7 = alt;
+  msg_cmd.param7 = alt; // 起飞目标高度
   msg_cmd.target_system = 1;
   msg_cmd.target_component = 1;
   msg_cmd.confirmation = 0;

src/commser.h

@@ -9,7 +9,7 @@
 // 枚举，表示飞行模式
 enum FlightMode
 {
-	STABILIZE = 0, // 稳定模式
+	STABILIZE = 0, // 自稳模式
 	ACRO = 1,	   // 特技模式
 	ALT_HOLD = 2,  // 高度保持模式
 	AUTO = 3,	   // 自动模式
@@ -29,7 +29,8 @@ extern void resetCompass();
 extern void initAcce();
 extern void initAccea();
 extern void lock_or_unlock(bool islock);
-extern void fly_to_localtion(double lat, double lon, double alt);
+extern void fly_to_location(double lat, double lon, double alt);
+extern void fly_to_altitude(double alt);
 extern void writeRoute(String topicStr);
 extern void mavlink_receiveCallback(uint8_t c);
 extern const String topicPub[];