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【类 型】：feat 飞控里面获取 home点的经纬高

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【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：是从id49 原本49是原点  因为娶不到id242的home点 所以从原点取的（改的飞控固件 用原点发过来的）
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tk 2024-08-14 19:48:22 +08:00
parent ee62c47558
commit 31ab4ec8b3
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src/commser.cpp
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@ -366,6 +366,26 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
// printf("mav_id:%d\n",msg.msgid);
switch (msg.msgid)
{
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN: // #49 本应原点信息 改过飞控固件设置 现在放的是HOME点
{
mavlink_gps_global_origin_t gps_org; // 解构的数据放到这个对象
mavlink_msg_gps_global_origin_decode(&msg, &gps_org); // 解构msg数据
// 精 维 高
sprintf(buf, "{\"lng\":%d,\"lat\":%d,\"alt\":%.2f}",
gps_org.latitude,
gps_org.longitude,
(double)gps_org.altitude);
if (topicPubMsg[17] != buf)
{
topicPubMsg[17] = buf;
}
}
break;
case 242: // #242 返航点位置MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
{
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳
{
mavlink_heartbeat_t heartbeat; // 解构的数据放到这个对象
@ -504,7 +524,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
{
topicPubMsg[4] = buf;
}
// 海拔高度
// 经纬 海拔高度
sprintf(buf, "{\"lng\":%d,\"lat\":%d,\"alt\":%.2f}",
global_position_int.lon,
global_position_int.lat,
@ -517,28 +537,6 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
}
break;
case 242: // #242 返航点位置MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
{
fc.pubMQTTmsg("demo", "homep");
// mavlink_home_position_t home_position;
// mavlink_msg_home_position_decode(&msg, &home_position);
// // 提取经纬度并转换为度数
// double latitude = home_position.latitude / 1e7;
// double longitude = home_position.longitude / 1e7;
// // 格式化为 JSON 字符串，包含经纬度
// sprintf(buf, "{\"lng\":%.7f,\"lat\":%.7f}",
// longitude, latitude);
// // 更新 topicPubMsg 中的相关字段
// if (topicPubMsg[17] != buf)
// {
// topicPubMsg[17] = buf;
// }
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT: // #253 文本信息
{
char buf[51]; // 定义一个局部缓冲区，大小为 51