【类 型】：feat 增加获取飞控参数功能

【原  因】：前端获取电池总容量 ,用来算当前的电池容量
【过  程】：1.发布主题添加parameter 字段2.订阅到getBattCapacity主题信息是向飞控请求返回电池容量3.mavlink返回参数信息数据 写到发布主题的parameter字段中4.fc对象中添加一个mav_parameter_data方法 让飞控返回对应的参数数据
【影  响】：

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -484,7 +484,7 @@ void FoodCube::udpSendToCamera(uint8_t *p_command, uint32_t len)
   /*  //发送日志
   printf("SendToCamera:");
   for (int i=0;i<len+2;i++)
-     printf("0x%02X,", bytes[i]);
+  printf("0x%02X,", bytes[i]);
   printf("\n");
   */
   // udp发送命令帧
@@ -549,6 +549,20 @@ void FoodCube::mav_request_data()
   // printf("send_mav\n");
 }
 
+/**
+ * @description: 向飞控请求指定的参数值
+ * @param {char*} param_id 要请求的参数的名称
+ */
+void FoodCube::mav_parameter_data(const char* param_id) {
+  mavlink_message_t msg;
+  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
+  
+  // 构造PARAM_REQUEST_READ消息
+  mavlink_msg_param_request_read_pack(1, 200, &msg, 1, 1, param_id, -1);
+  uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
+  SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
+}
+
 /**
  * @description: 解析mavlink数据流
  * @param {pFun} pFun 拿到缓存数据之后 解析数据执行回调

src/FoodDeliveryBase.h

@@ -64,6 +64,7 @@ public:
   /*mavlink*/
   String setNBit(String str, uint8_t n, uint8_t i);
   void mav_request_data();
+  void mav_parameter_data(const char* param_id);
   void comm_receive(void (*pFun)(uint8_t));
   void mav_mission_count(uint8_t taskcount);
   void mav_mission_item(int8_t seq, uint8_t frame, uint8_t command, uint8_t current, uint8_t autocontinue, double param1, double param2, double param3, double param4, double x, double y, double z);

src/commser.cpp

@@ -14,12 +14,12 @@ extern void Hook_recovery();
 static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
 
 /*项目对象*/
-// char* ssid = "szdot";                                                             //wifi帐号
+char* ssid = "szdot";                                                             //wifi帐号
-// char* password = "Ttaj@#*.com";                                                   //wifi密码
+char* password = "63587839ab";                                                   //wifi密码
 // char *ssid = "flicube";      // wifi帐号
 // char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
-char *ssid = "fxmf_sc01";           // 4g wifi帐号
+// char *ssid = "fxmf_sc01";           // 4g wifi帐号
-char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
+// char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
 char *mqttServer = "szdot.top";     // mqtt地址
 int mqttPort = 1883;                // mqtt端口
 char *mqttName = "admin";           // mqtt帐号
@@ -32,11 +32,11 @@ uint32_t udpServerPort = 37260;     // 云台相机端口
 FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
 /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
 // 登记 json成员名字
-// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度}
+// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} 16:飞控参数{键:值}
-const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position"};
+const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position","parameter"};
 const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
-String topicPubMsg[topicPubCount];                                // 登记 json成员的值 对应topicPub
+String topicPubMsg[topicPubCount] ={""};                                // 登记 json成员的值 对应topicPub
-String oldMsg[topicPubCount];                                     // 记录旧的值 用来对比有没有更新
+String oldMsg[topicPubCount]={""};                                     // 记录旧的值 用来对比有没有更新
 /*触发发送 主题*/
 // 0:对频信息
 String topicHandle[] = {"crosFrequency"};
@@ -160,6 +160,10 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     String todo = value;    // 转换值
     topicPubMsg[10] = todo; // 恢复初始状态
   }
+  else if (key == "getBattCapacity")//请求 飞控返回 电池容量
+  {
+    fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY");// 请求飞控 返回参数 电池容量 值
+  }
   else if (key == "chan1")
   {
     uint16_t todo = value;                 // 转换值
@@ -487,13 +491,6 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
     }
     break;
 
-    case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22: PARAM_VALUE
-    {
-      mavlink_param_value_t param_value;
-      mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value);
-    }
-    break;
-
     case MAVLINK_MSG_ID_RAW_IMU: // #27: RAW_IMU
     {
       mavlink_raw_imu_t raw_imu;
@@ -513,7 +510,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         topicPubMsg[4] = buf;
       }
       // 海拔高度
-      sprintf(buf, "{lng:%d,lat:%d,alt:%.2f}",
+      sprintf(buf, "{\"lng\":%d,\"lat\":%d,\"alt\":%.2f}",
               global_position_int.lon,
               global_position_int.lat,
               (double)global_position_int.alt / 1000);
@@ -685,6 +682,22 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
       }
     }
     break;
+
+    case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22:获取飞控参数信息
+    {
+      mavlink_param_value_t param_value;
+      mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value);
+
+      // 获取参数 格式化 JSON 字符串
+      sprintf(buf, "{\"%s\":%.2f}", param_value.param_id, param_value.param_value);
+
+      if (topicPubMsg[16] != buf)
+      {
+        topicPubMsg[16] = buf;
+      }
+    }
+    break;
+
     default:
       break;
     }
@@ -719,7 +732,7 @@ void pubThread()
       doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
     }
     else if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i])
-    {
+    { 
       // 非心跳 非飞机状态  有更新 录入成员
       doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
       oldMsg[i] = topicPubMsg[i];