Merge branch 'dev' of http://111.229.174.37:3000/Food/PullupDev into dev

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -180,7 +180,7 @@ void FoodCube::connectMqtt(String topicSub)
       log("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
       logln(mqttClient->state());
       _tm_mqttconnect = millis();
-
+      playText("服务器断开尝试重新连接");
       // delay(3000);
     }
   }
@@ -306,6 +306,7 @@ void FoodCube::playText(String str, bool flying)
   {
     command[index++] = (int)vstr[i];
   }
+  logln("playText");
   /*
   log("sendplay:");
   for (int i = 0; i < sizeof(command); i++) {
@@ -694,7 +695,7 @@ void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[])
   mavlink_message_t msg;               // mavlink协议信息(msg)
   uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
   // 控制油门
-  mavlink_msg_rc_channels_override_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 1, chan[0], chan[1], chan[2], chan[3], 0xffff, 0xffff, 0xffff, 0xffff);
+  mavlink_msg_rc_channels_override_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 1, chan[0], chan[1], chan[2], chan[3], 0xffff, 0xffff, 0xffff, 0xffff);
   int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
   // 通过串口发送
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);

src/commser.cpp

@@ -20,9 +20,9 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
 //   char* password = "63587839ab";                                                   //wifi密码
 char *ssid = "flicube";      // wifi帐号
 char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
-// char *ssid = "fxmf_sc01";           // 4g wifi帐号
+// char *ssid = "fxmf_sc02";           // 4g wifi帐号
 // char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
-char *mqttServer = "szdot.top";     // mqtt地址
+char *mqttServer = "wxsky.com";     // mqtt地址
 int mqttPort = 1883;                // mqtt端口
 char *mqttName = "admin";           // mqtt帐号
 char *mqttPassword = "123456";      // mqtt密码
@@ -416,6 +416,16 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
     // printf("mav_id:%d\n",msg.msgid);
     switch (msg.msgid)
     {
+    // case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS: // #65 遥控通道数据
+    // {
+    //   Serial.println(msg.msgid);
+    //   mavlink_rc_channels_t rc_channels;
+    //   mavlink_msg_rc_channels_decode(&msg, &rc_channels);
+
+    //   uint16_t throttle_value = rc_channels.chan3_raw; // ch3_raw 是油门通道的原始输
+    //   Serial.println(throttle_value);
+    // }
+    // break;
     case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION: // #242 返航点位置
     {
       char buf[120];

src/config.h

@@ -4,7 +4,7 @@
 ///
 //
 #define VERSION "0.90" // 软件版本
-#define VERSION_HW 1   // 硬件版本1:第一块硬件 2:目前版本
+#define VERSION_HW 2   // 硬件版本1:第一块硬件 2:目前版本
 // 硬件接口定义////////////////////////////
 //  按钮
 #define BTN_UP 23   // 收线开关   接线：BTN_UP---GND

src/main.cpp

@@ -401,11 +401,7 @@ void loop()
   // sercomm.getcommand();   // 得到控制命令
   button_checktop.tick(); // 按钮
   button_down.tick();     // 按钮
-  fc.logln("hello");
+  button_up.tick();       // 按钮
-  fc.logln("hello");
-  fc.logln("hello");
-  fc.logln("hello");
-  button_up.tick(); // 按钮
   button_test.tick();
   motocontrol.setweight(pullweight); // 告诉电机拉的重量
   motocontrol.update();              // 电机控制
@@ -433,9 +429,8 @@ void loop()
       }
     }
   }
-  check_tare(); // 检查看是否需要校准称重
+  check_tare();  // 检查看是否需要校准称重
-  // 检测执行初始化工作
+  checkinited(); //  检测执行初始化工作
-  checkinited();
   delay(1);
 }
 // 在核心0上执行耗时长的低优先级的
@@ -648,16 +643,6 @@ void up_action(float motospeed)
 // 放线按钮--单击
 void downbtn_click()
 {
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
-  fc.logln("downbtn_click");
   ESP_LOGD(MOUDLENAME, "Down_click");
   _checkweightcal = true; // 检测是否需要校准称重传感器--在下放停止时检测
   _checkweighttimes = 0;

src/motocontrol.h

@@ -5,8 +5,8 @@
 #include <ESP32Servo.h>
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
-// #define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm 3公斤载重飞机 大轮
+// #define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
-#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 10公斤载重飞机 小轮
+#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数