Food/PullupDev
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【类 型】：fix 测试用512 指定请求id 请求242 home点

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tk 2024-08-15 13:07:10 +08:00
parent 31ab4ec8b3
commit 37b8918e93
3 changed files with 48 additions and 17 deletions
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lib/mavlink/common/common.h
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@ -289,6 +289,8 @@ extern "C"
MAV_CMD_ENUM_END = 401, /* | */
MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL = 42424, /*磁罗盘校准*/
MAV_CMD_GET_HOME_POSITION = 410, // 请求返航点 410
MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL = 511, // 定时请求 某个id的信息
MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE = 512, // 获取指定id信息（仅一次）
};
#endif

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src/FoodDeliveryBase.cpp
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@ -556,6 +556,34 @@ void FoodCube::mav_parameter_data(const char *param_id)
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
}
// /**
// * @description: 向飞控请求返航点的位置数据
// */
// void FoodCube::mav_request_home_position()
// {
// mavlink_message_t msg;
// uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
// // 组装命令
// mavlink_command_long_t command = {0};
// command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
// command.confirmation = 0;
// command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
// command.param2 = 0;
// command.param3 = 0;
// command.param4 = 0;
// command.param5 = 0;
// command.param6 = 0;
// command.param7 = 0;
// // 打包命令消息
// mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
// // 将消息转换为字节流并发送
// int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
// SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
// }
/**
* @description: 向飞控请求返航点的位置数据
*/
@ -566,15 +594,15 @@ void FoodCube::mav_request_home_position()
// 组装命令
mavlink_command_long_t command = {0};
command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
command.command = MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE; // 使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 请求消息
command.confirmation = 0;
command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
command.param2 = 0;
command.param3 = 0;
command.param4 = 0;
command.param5 = 0;
command.param6 = 0;
command.param7 = 0;
command.param1 = 49; // 请求的消息 ID，242 代表 Home 点位置
command.param2 = 0; // 可选参数
command.param3 = 0; // 可选参数
command.param4 = 0; // 可选参数
command.param5 = 0; // 可选参数
command.param6 = 0; // 可选参数
command.param7 = 0; // 可选参数
// 打包命令消息
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);

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src/commser.cpp
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@ -35,7 +35,7 @@ FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlin
/* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
// 登记 json成员名字
// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息
const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePorsion", "statusText"};
const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText"};
const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
String topicPubMsg[topicPubCount] = {""}; // 登记 json成员的值 对应topicPub
/*触发发送 主题*/
@ -361,11 +361,16 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status))
{ // MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。
// 通过msgid来判断 数据流的类别
char buf[10];
char buf[50];
// printf("mav_id:%d\n",msg.msgid);
switch (msg.msgid)
{
case 242: // #242 返航点位置MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
{
fc.pubMQTTmsg("demo", "242");
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN: // #49 本应原点信息 改过飞控固件设置 现在放的是HOME点
{
mavlink_gps_global_origin_t gps_org; // 解构的数据放到这个对象
@ -380,10 +385,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
{
topicPubMsg[17] = buf;
}
}
break;
case 242: // #242 返航点位置MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
{
fc.pubMQTTmsg("demo", buf);
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳
@ -452,7 +454,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
break;
case 5:
{
topicPubMsg[12] = "悬停";
topicPubMsg[12] = "悬停"; // Loiter 定点
}
break;
case 6:
@ -467,7 +469,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
break;
case 16:
{
topicPubMsg[12] = "定点";
topicPubMsg[12] = "定点"; // PosHold
}
break;
default:
@ -775,7 +777,6 @@ void refreshRequest()
delay(100);
fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
delay(100);
fc.pubMQTTmsg("demo", "init");
}
/**