【类 型】：fix 测试用512 指定请求id 请求242 home点

【原  因】：
【过  程】：
【影  响】：

lib/mavlink/common/common.h

@@ -289,6 +289,8 @@ extern "C"
 		MAV_CMD_ENUM_END = 401,						/*  | */
 		MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL = 42424,			/*磁罗盘校准*/
 		MAV_CMD_GET_HOME_POSITION = 410,			// 请求返航点 410
+		MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL = 511,			// 定时请求 某个id的信息
+		MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE = 512,				// 获取指定id信息（仅一次）
 	};
 #endif
 

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -556,6 +556,34 @@ void FoodCube::mav_parameter_data(const char *param_id)
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
+// /**
+//  * @description: 向飞控请求返航点的位置数据
+//  */
+// void FoodCube::mav_request_home_position()
+// {
+//   mavlink_message_t msg;
+//   uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
+
+//   // 组装命令
+//   mavlink_command_long_t command = {0};
+//   command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
+//   command.confirmation = 0;
+//   command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
+//   command.param2 = 0;
+//   command.param3 = 0;
+//   command.param4 = 0;
+//   command.param5 = 0;
+//   command.param6 = 0;
+//   command.param7 = 0;
+
+//   // 打包命令消息
+//   mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
+
+//   // 将消息转换为字节流并发送
+//   int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
+//   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
+// }
+
 /**
  * @description: 向飞控请求返航点的位置数据
  */
@@ -566,15 +594,15 @@ void FoodCube::mav_request_home_position()
 
   // 组装命令
   mavlink_command_long_t command = {0};
-  command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
+  command.command = MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE; // 使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 请求消息
   command.confirmation = 0;
-  command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
+  command.param1 = 49; // 请求的消息 ID，242 代表 Home 点位置
-  command.param2 = 0;
+  command.param2 = 0;  // 可选参数
-  command.param3 = 0;
+  command.param3 = 0;  // 可选参数
-  command.param4 = 0;
+  command.param4 = 0;  // 可选参数
-  command.param5 = 0;
+  command.param5 = 0;  // 可选参数
-  command.param6 = 0;
+  command.param6 = 0;  // 可选参数
-  command.param7 = 0;
+  command.param7 = 0;  // 可选参数
 
   // 打包命令消息
   mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);

src/commser.cpp

@@ -35,7 +35,7 @@ FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlin
 /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
 // 登记 json成员名字
 // 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息
-const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePorsion", "statusText"};
+const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText"};
 const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
 String topicPubMsg[topicPubCount] = {""};                         // 登记 json成员的值 对应topicPub
 /*触发发送 主题*/
@@ -361,11 +361,16 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
   if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status))
   { // MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。
     // 通过msgid来判断 数据流的类别
-    char buf[10];
+    char buf[50];
 
     // printf("mav_id:%d\n",msg.msgid);
     switch (msg.msgid)
     {
+    case 242: // #242 返航点位置MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
+    {
+      fc.pubMQTTmsg("demo", "242");
+    }
+    break;
     case MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN: // #49 本应原点信息 改过飞控固件设置 现在放的是HOME点
     {
       mavlink_gps_global_origin_t gps_org;                  // 解构的数据放到这个对象
@@ -380,10 +385,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
       {
         topicPubMsg[17] = buf;
       }
-    }
+      fc.pubMQTTmsg("demo", buf);
-    break;
-    case 242: // #242 返航点位置MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
-    {
     }
     break;
     case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: // #0: Heartbeat 心跳
@@ -452,7 +454,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         break;
         case 5:
         {
-          topicPubMsg[12] = "悬停";
+          topicPubMsg[12] = "悬停"; // Loiter 定点
         }
         break;
         case 6:
@@ -467,7 +469,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         break;
         case 16:
         {
-          topicPubMsg[12] = "定点";
+          topicPubMsg[12] = "定点"; // PosHold
         }
         break;
         default:
@@ -775,7 +777,6 @@ void refreshRequest()
   delay(100);
   fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
   delay(100);
-  fc.pubMQTTmsg("demo", "init");
 }
 
 /**