Food/PullupDev
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【类 型】：fix

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【原  因】：1.mav_channels_override 控制油门函数一个bug,系统id设置成0XFF(原由的0xBE会出错)2.飞控反馈里面加入一个检测油门的case但已注释
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
This commit is contained in:
air 2025-04-28 00:02:01 +08:00
parent 80971f04b6
commit 3b55bae347
2 changed files with 15 additions and 5 deletions
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src/FoodDeliveryBase.cpp
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@ -695,7 +695,7 @@ void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[])
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
// 控制油门
mavlink_msg_rc_channels_override_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 1, chan[0], chan[1], chan[2], chan[3], 0xffff, 0xffff, 0xffff, 0xffff);
mavlink_msg_rc_channels_override_pack(0xFF, 0xBE, &msg, 1, 1, chan[0], chan[1], chan[2], chan[3], 0xffff, 0xffff, 0xffff, 0xffff);
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
// 通过串口发送
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);

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src/commser.cpp
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@ -18,10 +18,10 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
// char *password = "63587839ab"; // wifi密码
// char* ssid = "szdot"; //wifi帐号
// char* password = "63587839ab"; //wifi密码
// char *ssid = "flicube"; // wifi帐号
// char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
char *ssid = "fxmf_sc02"; // 4g wifi帐号
char *password = "12345678"; // 4g wifi密码
char *ssid = "flicube"; // wifi帐号
char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
// char *ssid = "fxmf_sc02"; // 4g wifi帐号
// char *password = "12345678"; // 4g wifi密码
char *mqttServer = "wxsky.com"; // mqtt地址
int mqttPort = 1883; // mqtt端口
char *mqttName = "admin"; // mqtt帐号
@ -416,6 +416,16 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
// printf("mav_id:%d\n",msg.msgid);
switch (msg.msgid)
{
// case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS: // #65 遥控通道数据
// {
// Serial.println(msg.msgid);
// mavlink_rc_channels_t rc_channels;
// mavlink_msg_rc_channels_decode(&msg, &rc_channels);
// uint16_t throttle_value = rc_channels.chan3_raw; // ch3_raw 是油门通道的原始输
// Serial.println(throttle_value);
// }
// break;
case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION: // #242 返航点位置
{
char buf[120];