From 3f0352daf09f1a4a126bc302823dd52130407dcd Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: tk <szdot@live.com>
Date: Fri, 12 Jul 2024 14:09:16 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E3=80=90=E7=B1=BB=09=E5=9E=8B=E3=80=91?=
 =?UTF-8?q?=EF=BC=9Afactor=20=E3=80=90=E4=B8=BB=09=E9=A2=98=E3=80=91?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
---
 src/commser.cpp | 45 ++++++++++++++++++++++++---------------------
 1 file changed, 24 insertions(+), 21 deletions(-)

diff --git a/src/commser.cpp b/src/commser.cpp
index 8f9b51d..3a89935 100644
--- a/src/commser.cpp
+++ b/src/commser.cpp
@@ -16,10 +16,10 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
 /*项目对象*/
 // char* ssid = "szdot";                                                             //wifi帐号
 // char* password = "Ttaj@#*.com";                                                   //wifi密码
-// char *ssid = "flicube";             // wifi帐号
-// char *password = "fxmf0622";        // wifi密码
-char *ssid = "fxmf_sc01";           // 4g wifi帐号
-char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
+char *ssid = "flicube";      // wifi帐号
+char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
+// char *ssid = "fxmf_sc01";           // 4g wifi帐号
+// char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
 char *mqttServer = "szdot.top";     // mqtt地址
 int mqttPort = 1883;                // mqtt端口
 char *mqttName = "admin";           // mqtt帐号
@@ -628,24 +628,27 @@ void pubThread()
   // 遍历 有更新的数据 组成一个json对象
   for (int i = 0; i < topicPubCount; i++)
   {
-    if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i])
+    if (i == 0)
+    { // 心跳包 每每向心跳主题发布信息
+      // 启动飞控 第一次心跳 ps:防止飞控 滞后启动 拿不到数据
+      if (fc.getIsInit())
+      {
+        fc.setIsInit(false);
+        fc.mav_request_data(); // 再向飞控请求一次 设定飞控输出数据流内容
+      }
+      // 设置对象成员 ps:心跳
+      doc[topicPub[0]] = topicPubMsg[0];
+    }
+    else if (i == 10)
     {
-      if (i == 0)
-      { // 心跳包 每每向心跳主题发布信息
-        // 启动飞控 第一次心跳 ps:防止飞控 滞后启动 拿不到数据
-        if (fc.getIsInit())
-        {
-          fc.setIsInit(false);
-          fc.mav_request_data(); // 再向飞控请求一次 设定飞控输出数据流内容
-        }
-        // 设置对象成员 ps:心跳
-        doc[topicPub[0]] = topicPubMsg[0];
-      }
-      else
-      { // 非心跳 有更新 录入成员
-        doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
-        oldMsg[i] = topicPubMsg[i];
-      }
+      // 设置对象成员 ps:飞机状态 state
+      doc[topicPub[10]] = topicPubMsg[10];
+    }
+    else if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i])
+    {
+      // 非心跳 非飞机状态  有更新 录入成员
+      doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
+      oldMsg[i] = topicPubMsg[i];
     }
   }
   // 将JSON对象序列化为JSON字符串