From 4629a32b69a7883fd397a8b23e5427f3c53efd00 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: air <30444667+sszdot@users.noreply.github.com> Date: Tue, 1 Apr 2025 21:33:31 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E3=80=90=E7=B1=BB=20=20=E5=9E=8B=E3=80=91?= =?UTF-8?q?=EF=BC=9Atest=20=E3=80=90=E5=8E=9F=20=20=E5=9B=A0=E3=80=91?= =?UTF-8?q?=EF=BC=9A=E6=B5=8B=E8=AF=95=20=E3=80=90=E8=BF=87=20=20=E7=A8=8B?= =?UTF-8?q?=E3=80=91=EF=BC=9A=20=E3=80=90=E5=BD=B1=20=20=E5=93=8D=E3=80=91?= =?UTF-8?q?=EF=BC=9A?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit # 类型 包含: # feat：新功能（feature） # fix：修补bug # docs：文档（documentation） # style： 格式（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # chore：构建过程或辅助工具的变动 --- src/moto.h | 2 +- src/motocontrol.h | 25 +++++++++++++------------ 2 files changed, 14 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/src/moto.h b/src/moto.h index ec511e4..35cef01 100644 --- a/src/moto.h +++ b/src/moto.h @@ -2,7 +2,7 @@ #include #include #include -#define MOTO_REVERSED 1 // 正反转1为正转，-1为反转 +#define MOTO_REVERSED -1 // 正反转1为正转，-1为反转 #define MOTO_REDUCTION 36 #define MOTO_MAXANG 8192 // 0-8191 #define MOTO_MAXANG_HALF MOTO_MAXANG / 2 diff --git a/src/motocontrol.h b/src/motocontrol.h index 3dd8b22..a209c39 100644 --- a/src/motocontrol.h +++ b/src/motocontrol.h @@ -5,11 +5,11 @@ #include #define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的 -#define WHEEL_DIAMETER 3.8 // 轮子直径cm +#define WHEEL_DIAMETER 2.3 // 轮子直径cm #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416) // 轮子周长 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数 -#define INSTORE_LENGTH_MIN_NONE 12.0f // 最小入仓长度,没有挂东西的情况，在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！ +#define INSTORE_LENGTH_MIN_NONE 12.0f // 最小入仓长度,没有挂东西的情况，在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！ #define INSTORE_LENGTH_MIN_GOODS 10.0f // 最小入仓长度,有挂东西的情况 在最慢的速度下低于该长度也需要以SPEED_INSTORE缓慢入仓 cm -------加了软减速后必须根据速度改变！！！！ #define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！ @@ -20,8 +20,8 @@ #define SPEED_BTN_MID 100 // 按键中等收放线速度 #define SPEED_BTN_FAST 200 // 按键最快收放线速度 #define SPEED_HOOK_FAST SPEED_MAX // 货物下放速度--有目标长度得情况下 -#define SPEED_HOOK_SLOW 100 // 货物快到地面速度--有目标长度得情况下 -#define SPEED_HOOK_CHECK 100 // 货物下放速度--没有目标长度得情况下能检测到脱钩的合适速度 +#define SPEED_HOOK_SLOW 100 // 货物快到地面速度--有目标长度得情况下 +#define SPEED_HOOK_CHECK 100 // 货物下放速度--没有目标长度得情况下能检测到脱钩的合适速度 #define SPEED_HOOK_UP SPEED_MAX // 钩子回收速度 #define SPEED_UNBLOCK 0.1 // 舵机堵转需要缓慢转的速度 @@ -29,9 +29,9 @@ #define TM_SERVOLOCK 300 // 舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms #define TM_ACC_HS 500 // 货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些 -#define SERVO_LOCKPOS 1920 // 舵机锁定位置 -#define SERVO_UNLOCKPOS 1800 // 舵机解锁位置 -#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1700 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小 +#define SERVO_LOCKPOS 1000 // 1920 // 舵机锁定位置 +#define SERVO_UNLOCKPOS 1120 // 1800 // 舵机解锁位置 +#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小 #define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西 (克) @@ -55,7 +55,7 @@ typedef struct bool is_toplocked; // 已到顶锁住 bool is_overweight; // 是否超重 bool is_havegoods; // 是否有货物 - bool is_autogoodsdown; //正在自动放线中 + bool is_autogoodsdown; // 正在自动放线中 float zero_cnt; // 0长度位置 float speed_targe; // 当前目标速度 MotoStatus motostatus; // 电机运行状态 @@ -111,12 +111,13 @@ private: void unlockservo(); void set_hook_speed(float hooksspeed); void sethooksstatus(HookStatus hookstatus); + public: Motocontrol(); // 构造函数 ~Motocontrol(); // 析构函数 void setspeed(float motospeed, float acctime = -1); // 设置速度 - void stoprun(float acctime = 0); // 停止运行 - void stopautodown(); //停止自动下放模式 + void stoprun(float acctime = 0); // 停止运行 + void stopautodown(); // 停止自动下放模式 void setzero(); // 设置0长度位置 int16_t getlength(); // 得到长度 void update(); // 更新 @@ -130,7 +131,7 @@ public: void moto_goodsdown(float length = 0.0f); // 放下货物,自动回收 void moto_goodsdownresume(); // 恢复自动放线 HookStatus gethooktatus() { return _hooksstatus; } // 得到挂钩状态 - String gethooktatus_str(bool chstr=true); // 得到挂钩状态(中英文） + String gethooktatus_str(bool chstr = true); // 得到挂钩状态(中英文） - void weightalign(bool weightalign); // 重量传感器是否校准--必须校准才能执行moto_hookdown + void weightalign(bool weightalign); // 重量传感器是否校准--必须校准才能执行moto_hookdown };