【类 型】：fix

【原  因】：防止播放声音函数 频繁执行
【过  程】：记录时间戳 两次执行之间需要超过3秒
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include "FoodDeliveryBase.h"
-///MQTT和Mavlink业务逻辑控制
-/// @file FoodDeliveryBase.cpp
+/// MQTT和Mavlink业务逻辑控制
+///  @file FoodDeliveryBase.cpp
 /**
  * @description: 初始化
  */
@@ -37,7 +37,7 @@ FoodCube::FoodCube(char *userSsid, char *userPassword, char *userMqttServer, int
   case 2:
     Serial2.begin(57600, SERIAL_8N1);
     // 设置接收缓冲区大小为1024字节
-    Serial2.setRxBufferSize(2048);  //飞控用
+    Serial2.setRxBufferSize(2048); // 飞控用
     break;
   }
   // 初始化声音模块串口 波特率
@@ -273,6 +273,16 @@ void FoodCube::SetplayvolMax()
  */
 void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
 {
+  unsigned long currentTime = millis();
+  // 判断是否到了可以执行函数的时间
+  if (currentTime - lastRunTime > 3000)
+  {
+    lastRunTime = currentTime; // 更新上次执行时间
+  }
+  else
+  {
+    return; // 频繁为 达到3秒 不播放声音退出
+  }
   // 拼接音量控制前缀，例如 "[v5]起飞"
   String vstr = "[v" + String((int)vol) + "]" + str;
 
@@ -307,7 +317,7 @@ void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
   SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
 
   // 延时等待模块处理，防止连续播放死机
-  //delay(300); // 可根据模块处理时间调节
+  // delay(300); // 可根据模块处理时间调节
 }
 
 /**
@@ -500,18 +510,16 @@ void FoodCube::mav_request_data()
    * MAV_DATA_STREAM_ENUM_END=13,
    */
   // 根据从Pixhawk请求的所需信息进行设置
-  //const int maxStreams = 1;                                     // 遍历次数 （下面组合的长度）
-  //const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
-  //const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01};                 // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
+  // const int maxStreams = 1;                                     // 遍历次数 （下面组合的长度）
+  // const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {MAV_DATA_STREAM_ALL}; // 请求的数据流组合 放到一个对象 后面进行遍历
+  // const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {0x01};                 // 设定发送频率 分别对应上面数据流 ps:0X01 1赫兹  既每秒发送一次
   const int maxStreams = 3;
-   const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {
-    MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS, 
-    MAV_DATA_STREAM_POSITION, 
-    MAV_DATA_STREAM_EXTRA1 
-   };
-   const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {1,1,1};
-  
-  
+  const uint8_t MAVStreams[maxStreams] = {
+      MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS,
+      MAV_DATA_STREAM_POSITION,
+      MAV_DATA_STREAM_EXTRA1};
+  const uint16_t MAVRates[maxStreams] = {1, 1, 1};
+
   for (int i = 0; i < maxStreams; i++)
   {
     // 向飞控发送请求

src/FoodDeliveryBase.h

@@ -71,6 +71,7 @@ public:
     V8 = 8,
     V9 = 9
   };
+  unsigned long lastRunTime = 0; // playText()上次运行时间戳
   void playText(String str, VoiceVolume vol = V1);
   void SetplayvolMax();
   uint8_t chekVoiceMcu();