Food/PullupDev
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【类 型】：factor 电池总容量发送不用json格式

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【原  因】：不用在控制端过滤了
【过  程】：发送时直接过滤出来 放到“电池总容量”字段里
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
This commit is contained in:
tk 2024-07-26 23:35:41 +08:00
parent bd776a59d6
commit 5d8f28e545
2 changed files with 12 additions and 10 deletions
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src/FoodDeliveryBase.cpp
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@ -551,7 +551,7 @@ void FoodCube::mav_parameter_data(const char *param_id)
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
// 构造PARAM_REQUEST_READ消息
mavlink_msg_param_request_read_pack(1, 200, &msg, 1, 1, param_id, -1);
mavlink_msg_param_request_read_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 1, param_id, -1);
uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
}
@ -565,7 +565,7 @@ void FoodCube::mav_request_homePosition()
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
// 构造命令 MAV_CMD_GET_HOME_POSITION 请求
mavlink_msg_command_long_pack(1, 200, &msg, 1, 1, MAV_CMD_GET_HOME_POSITION, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
mavlink_msg_command_long_pack(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, 1, 1, MAV_CMD_GET_HOME_POSITION, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
}
@ -679,7 +679,6 @@ void FoodCube::mav_send_text(uint8_t severity, const char *text)
for (int i = 0; i < len; i++)
{
printf("0x%02X ", buf[i]);
;
}
printf(" \n");
// 通过串口发送

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src/commser.cpp
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@ -34,8 +34,8 @@ uint32_t udpServerPort = 37260; // 云台相机端口
FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
/* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
// 登记 json成员名字
// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} 16:飞控参数{键:值} 17:返航点
const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "parameter", "homePorsion"};
// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} 16:电池总容量 17:返航点
const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePorsion"};
const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
String topicPubMsg[topicPubCount] = {""}; // 登记 json成员的值 对应topicPub
/*触发发送 主题*/
@ -700,12 +700,15 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
mavlink_param_value_t param_value;
mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value);
// 获取参数 格式化 JSON 字符串
sprintf(buf, "{\"%s\":%.2f}", param_value.param_id, param_value.param_value);
if (topicPubMsg[16] != buf)
// 只处理 "BATT_CAPACITY" 参数
if (strcmp(param_value.param_id, "BATT_CAPACITY") == 0)
{
topicPubMsg[16] = buf;
// 将参数值转换为字符串
dtostrf(param_value.param_value, 0, 2, buf); // 使用 dtostrf 将浮点数转换为字符串
if (String(buf) != topicPubMsg[16])
{
topicPubMsg[16] = buf;
}
}
}
break;