Food/PullupDev
3
0
Fork 0
Code Issues 8 Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

【类 型】：fix

Browse Source 
【原  因】：task1核心 运行卡顿 delay太多
【过  程】：mqtt的回调中delay 全部改为异步执行
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
This commit is contained in:
air 2025-05-22 20:18:52 +08:00
parent 562beb6ce9
commit 65623b01bc
2 changed files with 90 additions and 85 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

106
src/commser.cpp
View File

@ -63,6 +63,7 @@ String topicHandle[] = {"crosFrequency"};
/*异步线程对象*/ /*异步线程对象*/
Ticker pubTicker; // 定时发布主题 线程 Ticker pubTicker; // 定时发布主题 线程
Ticker mavTicker; // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后 Ticker mavTicker; // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
Ticker funTicker; // 延迟执行
// Ticker chanTicker; //定时向飞控 发送油门指定 // Ticker chanTicker; //定时向飞控 发送油门指定
portMUX_TYPE espMutex = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED; portMUX_TYPE espMutex = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
/** /**
@ -128,13 +129,16 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state); topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:切自动 if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:切自动
{ {
delay(3000); funTicker.once(3, []()
// 切模式 {
// 切模式
set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式 set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
// 油门 funTicker.once(3, []()
delay(3000); {
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 油门
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
}); });
} }
} }
else if (key == "unlock") // 解锁 else if (key == "unlock") // 解锁
@ -143,9 +147,11 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1100, 1500}; // 加解锁 油门到底 uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1100, 1500}; // 加解锁 油门到底
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式 set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效 // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
lock_or_unlock(false); // 解锁 funTicker.once(2, []()
// 功能待修改 判断有没有在地面上 然后切定点 确认切定点油门设1100 {
lock_or_unlock(false); // 解锁
});
} }
else if (key == "lock") // 加锁 else if (key == "lock") // 加锁
{ {
@ -154,15 +160,16 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
// 加锁 // 加锁
lock_or_unlock(true); lock_or_unlock(true);
delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效 // 延迟切模式
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式 funTicker.once(2, []()
{
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
});
} }
else if (key == "guidedMode") // 指点 else if (key == "guidedMode") // 指点
{ {
// 设置飞控为 Guided 模式 // 设置飞控为 Guided 模式
set_mode(GUIDED); set_mode(GUIDED);
// 确保模式切换生效
delay(2000);
// JSON 反序列化 取经纬高 // JSON 反序列化 取经纬高
String todoJson = value; String todoJson = value;
@ -180,8 +187,6 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
lon = obj["lon"].as<double>(); lon = obj["lon"].as<double>();
} }
addLogMessage("lat:" + String(lat, 8) + " lon:" + String(lon, 8) + " alt:" + String(alt, 8));
// 根据经纬度是否为0选择起飞或导航 // 根据经纬度是否为0选择起飞或导航
if (lat == 0.0 && lon == 0.0) if (lat == 0.0 && lon == 0.0)
{ {
@ -194,37 +199,50 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
} }
else if (key == "autoMode") // 自动auto模式 else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
{ {
delay(3000);
// 切模式 funTicker.once(3, []()
set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式 {
// 油门 // 切模式
delay(3000); set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; funTicker.once(3,[]()
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 {
// 油门
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
}); });
} }
else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式 else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式
{ {
// 油门 // 油门
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
delay(500); funTicker.once(0.5, []()
// 切模式 {
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式 // 切模式
// 油门 set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
delay(500); funTicker.once(0.5, []()
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 {
// 油门
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
}); });
} }
else if (key == "holdAltMode") // 定高 else if (key == "holdAltMode") // 定高
{ {
// 油门 // 油门
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
delay(500); funTicker.once(0.5, []()
// 切模式 {
set_mode(ALT_HOLD); // 切模式
// 油门 set_mode(ALT_HOLD); // 设置飞控为定高模式
delay(500); funTicker.once(0.5, []()
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门 {
// 油门
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
}); });
} }
else if (key == "landMode") // 降落 else if (key == "landMode") // 降落
{ {
@ -371,7 +389,7 @@ void writeRoute(String todoJson)
{ {
if (fc.writeState) // 如果正在写入状态 跳出 if (fc.writeState) // 如果正在写入状态 跳出
{ {
fc.logln("正在写航点"); // 提示正在写入中 addLogMessage("misson_writing"); // 提示正在写入中
return; return;
} }
@ -393,7 +411,7 @@ void writeRoute(String todoJson)
if (fc.missionArkType == 0) if (fc.missionArkType == 0)
{ // 写入成功 { // 写入成功
fc.missionArkType = -1; // “航点写入是否成功” 改成-1默认状态 fc.missionArkType = -1; // “航点写入是否成功” 改成-1默认状态
fc.logln("misson_bingo..."); addLogMessage("misson_bingo...");
// 改变飞机状态 // 改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); // 结束初始状态 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); // 结束初始状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
@ -403,7 +421,7 @@ void writeRoute(String todoJson)
else if (fc.missionArkType > 0) else if (fc.missionArkType > 0)
{ // 写入失败 { // 写入失败
fc.missionArkType = -1; // “航点写入是否成功” 改成-1默认状态 fc.missionArkType = -1; // “航点写入是否成功” 改成-1默认状态
fc.logln("misson_error..."); addLogMessage("misson_error...");
// 改变飞机状态 // 改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); // 航点写入失败状态 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); // 航点写入失败状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态 topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
@ -431,13 +449,11 @@ void writeRoute(String todoJson)
{ {
fc.questVoiceStr = str; fc.questVoiceStr = str;
} }
fc.logln("frame--"); addLogMessage("misson_frame--" + String(fc.futureSeq));
fc.logln(frame);
// 写入航点 // 写入航点
fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z); fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
fc.futureSeq++; // 下一个航点序号 fc.futureSeq++; // 下一个航点序号
} }
delay(20);
} }
} }
@ -696,7 +712,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
break; break;
} }
fc.playText(topicPubMsg[12]); fc.playText(topicPubMsg[12]);
addLogMessage("飞控模式已切换为" + topicPubMsg[12]); // 终端 打印日志 addLogMessage("Mode--" + topicPubMsg[12]); // 终端 打印日志
} }
} }
break; break;
@ -1022,13 +1038,9 @@ void addLogMessage(const String &msg)
void refreshRequest() void refreshRequest()
{ {
fc.mav_request_home_position(); fc.mav_request_home_position();
delay(50); fc.mav_request_data(); // 请求 设定飞控输出数据流内容
fc.mav_request_data(); // 请求 设定飞控输出数据流内容
delay(50);
fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值 fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
delay(50); fc.mav_parameter_data("WPNAV_SPEED"); // 请求飞控 返回参数 返航速度
fc.mav_parameter_data("WPNAV_SPEED"); // 请求飞控 返回参数 返航速度
delay(50);
} }
/** /**

69
src/main.cpp
View File

@ -1,5 +1,5 @@
///主程序，硬件及线程控制 /// 主程序，硬件及线程控制
/// @file main.cpp /// @file main.cpp
#include <Arduino.h> #include <Arduino.h>
#include "HX711.h" #include "HX711.h"
#include "OneButton.h" #include "OneButton.h"
@ -76,12 +76,10 @@ bool _checkweightcal = false; // 检测是否要检测称重传感器是否需
uint8_t _checkweighttimes = 0; // uint8_t _checkweighttimes = 0; //
unsigned long _tm_checkweigh; unsigned long _tm_checkweigh;
static const char *MOUDLENAME = "MAIN"; static const char *MOUDLENAME = "MAIN";
unsigned long _tm_core1 ; //主核心1 循环开始时间 unsigned long _tm_core1; // 主核心1 循环开始时间
unsigned long _tm_core0 ; //核心0 循环开始时间 unsigned long _tm_core0; // 核心0 循环开始时间
unsigned long _looptm_core1=0 ; //主核心1单次循环时间--评估是否超时卡顿 unsigned long _looptm_core1 = 0; // 主核心1单次循环时间--评估是否超时卡顿
unsigned long _looptm_core0=0 ; //核心0单次循环时间--评估是否超时卡顿 unsigned long _looptm_core0 = 0; // 核心0单次循环时间--评估是否超时卡顿
// 称重校准状态 // 称重校准状态
enum Weightalign_status enum Weightalign_status
@ -105,7 +103,7 @@ void setup()
// 调试串口 // 调试串口
Serial.begin(57600); Serial.begin(57600);
ESP_LOGI(MOUDLENAME, "Starting PullupDevice... Ver:%s", VERSION); // ESP_LOGI(MOUDLENAME, "Starting PullupDevice... Ver:%s", VERSION);
preferences.begin("PullupDev", false); preferences.begin("PullupDev", false);
wei_offset = preferences.getLong("wei_offset", 0); wei_offset = preferences.getLong("wei_offset", 0);
// ESP_LOGD(MOUDLENAME, "wei_offset:%d", wei_offset); // ESP_LOGD(MOUDLENAME, "wei_offset:%d", wei_offset);
@ -138,9 +136,9 @@ void setup()
// 初始化RGB LED 显示黄色灯表示需要注意 LED // 初始化RGB LED 显示黄色灯表示需要注意 LED
FastLED.addLeds<WS2812, LED_DATA_PIN, RGB>(leds, NUM_LEDS); // GRB ordering is typical FastLED.addLeds<WS2812, LED_DATA_PIN, RGB>(leds, NUM_LEDS); // GRB ordering is typical
if (!motocontrol.init(&myservo)) // 初始化电机控制 if (!motocontrol.init(&myservo)) // 初始化电机控制
ESP_LOGE(MOUDLENAME, "motocontrol init fault"); // ESP_LOGE(MOUDLENAME, "motocontrol init fault");
initstatus = IS_WaitStart; initstatus = IS_WaitStart;
_tm_waitinit = millis(); _tm_waitinit = millis();
_needweightalign = (wei_offset == 0); _needweightalign = (wei_offset == 0);
@ -289,10 +287,10 @@ bool check_tare()
// //
void checkinited() void checkinited()
{ {
//根据初始化状态initstatus操作 // 根据初始化状态initstatus操作
switch (initstatus) switch (initstatus)
{ {
//刚开机，等待500ms // 刚开机，等待500ms
case Initstatus::IS_WaitStart: case Initstatus::IS_WaitStart:
{ {
if ((millis() - _tm_waitinit) > 500) if ((millis() - _tm_waitinit) > 500)
@ -418,7 +416,7 @@ void set_locked(bool locked)
// 在核心1上执行，重要的延迟低的 // 在核心1上执行，重要的延迟低的
void loop() void loop()
{ {
_tm_core1= millis(); _tm_core1 = millis();
// sercomm.getcommand(); // 得到控制命令 // sercomm.getcommand(); // 得到控制命令
button_checktop.tick(); // 按钮 button_checktop.tick(); // 按钮
button_down.tick(); // 按钮 button_down.tick(); // 按钮
@ -453,15 +451,14 @@ void loop()
check_tare(); // 检查看是否需要校准称重 check_tare(); // 检查看是否需要校准称重
checkinited(); // 检测执行初始化工作 checkinited(); // 检测执行初始化工作
delay(1); delay(1);
_looptm_core1= millis()-_tm_core1; _looptm_core1 = millis() - _tm_core1;
//如果循环时间超过1000ms,则打印错误日志 // 如果循环时间超过1000ms,则打印错误日志
if (_looptm_core1>10)
{
// ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
addLogMessage("core1 timeout: " + String(_looptm_core1));
}
if (_looptm_core1 > 10)
{
// ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
addLogMessage("core1 timeout: " + String(_looptm_core1));
}
} }
// 在核心0上执行耗时长的低优先级的 // 在核心0上执行耗时长的低优先级的
void Task1(void *pvParameters) void Task1(void *pvParameters)
@ -474,34 +471,29 @@ void Task1(void *pvParameters)
// 在这里可以添加一些代码，这样的话这个任务执行时会先执行一次这里的内容（当然后面进入while循环之后不会再执行这部分了） // 在这里可以添加一些代码，这样的话这个任务执行时会先执行一次这里的内容（当然后面进入while循环之后不会再执行这部分了）
while (1) while (1)
{ {
_tm_core0= millis(); _tm_core0 = millis();
/*重量*/
if (_needweightalign) if (_needweightalign)
{ {
_needweightalign = false; _needweightalign = false;
scale.tare(); scale.tare();
} }
pullweight = get_pullweight();
// 显示重量
// printf("pullweight: %d \n", pullweight);
/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分 pullweight = get_pullweight();
/*从飞控拿数据*/ /*从飞控拿数据*/
fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback); fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
vTaskDelay(1); // vTaskDelay(1);
/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
if (fc.checkWiFiStatus()) if (fc.checkWiFiStatus())
/*保持mqtt心跳,如果Mqtt没有连接会自动连接*/ fc.mqttLoop("cmd"); // 保持mqtt心跳,如果Mqtt没有连接会自动连接
fc.mqttLoop("cmd");
vTaskDelay(10); vTaskDelay(10);
_looptm_core0= millis()-_tm_core0;
_looptm_core0 = millis() - _tm_core0;
//如果循环时间超过100ms,则打印错误日志 /*如果循环时间超过100ms,则打印错误日志*/
if (_looptm_core0>200) if (_looptm_core0 > 50)
{ {
// ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0)); addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0));
} }
} }
} }
void sendinfo() // 每500ms发送状态信息 void sendinfo() // 每500ms发送状态信息
@ -791,7 +783,8 @@ void Hook_autodown(float length_cm)
motocontrol.moto_goodsdown(length_cm); // 二楼340 //桌子40 motocontrol.moto_goodsdown(length_cm); // 二楼340 //桌子40
} }
else else
ESP_LOGE(MOUDLENAME, "autodown fault, not HS_Locked "); addLogMessage("autodown fault, not HS_Locked");
// ESP_LOGE(MOUDLENAME, "autodown fault, not HS_Locked ");
} }
void Hook_stop() void Hook_stop()
{ {