可设置加速时间

减低测试的各种速度
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停止时应该柔和还没修改

src/moto.cpp

@@ -57,6 +57,12 @@ void moto::update()
      // moto_pid.target,dt,_ds,x,mspeed,_msoftspeed,moto_pid.output);
   }
 }
+void moto::settime_acc(float acctime)
+{
+ if (acctime==-1)
+    _acctime=abs((_ds*SACCEL_TIME)/((float)OUTPUT_MAX*MOTO_REDUCTION));  //加减速时间
+  else _acctime=acctime;
+}
 
 void moto::settarget(float new_target)
 {
@@ -81,7 +87,6 @@ void moto::settarget(float new_target)
   moto_chassis.starttime=millis(); // 换算为绝对时间
   _start_speed=moto_chassis.speed_rpm; 
   _ds=moto_pid.target-_start_speed;  //速度差
-  _acctime=abs((_ds*SACCEL_TIME)/((float)OUTPUT_MAX*MOTO_REDUCTION));  //加减速时间
 
   printf("set_target:tm:%d,target:%.2f\n",moto_chassis.starttime,moto_pid.target);
 }

src/moto.h

@@ -91,6 +91,7 @@ public:
   bool init();
   void update();
   void settarget(float new_target);
+  void settime_acc(float acctime=-1);
   moto_measure_t getmotoinfo();
   void close();
 };

src/motocontrol.cpp

@@ -38,9 +38,10 @@ bool Motocontrol::init(Servo *lockservo) // 初始化
 
     return _moto_dji.init();
 }
-void Motocontrol::setspeed(float motospeed) // 设置速度
+void Motocontrol::setspeed(float motospeed,float acctime) // 设置速度
 {
     _controlstatus.speed_targe = motospeed;
+    _moto_dji.settime_acc(acctime);
 }
 
 void Motocontrol::setweight(int pullweight) // 设置重量
@@ -406,7 +407,7 @@ void Motocontrol::moto_goodsdown(float length)
     }
     else if (length > HOOK_SLOWDOWN_LENGTH) // 长度大于慢速长度
     {
-        setspeed(SPEED_HOOK_FAST);
+        setspeed(SPEED_HOOK_FAST,TM_ACC_HS);
         moto_run(MS_Down, length - HOOK_SLOWDOWN_LENGTH);
         _hook_targetlen = HOOK_SLOWDOWN_LENGTH;
     }

src/motocontrol.h

@@ -14,22 +14,22 @@
 
 
 
-#define SPEED_MAX 330   //最快收放线速度--任何时候不应该超过这个速度
+#define SPEED_MAX 200   //最快收放线速度--任何时候不应该超过这个速度
 #define SPEED_INSTORE 5   //入仓速度,自动重量归零也是这个速度下降2cm
 #define SPEED_BTN_SLOW 20   //按键慢收放线速度(没有设置顶点时只能按这个速度收线)
-#define SPEED_BTN_MID 200   //按键中等收放线速度
+#define SPEED_BTN_MID 100   //按键中等收放线速度
-#define SPEED_BTN_FAST 330   //按键最快收放线速度
+#define SPEED_BTN_FAST 200   //按键最快收放线速度
-#define SPEED_HOOK_FAST 330         //货物下放速度--有目标长度得情况下
+#define SPEED_HOOK_FAST 100         //货物下放速度--有目标长度得情况下
 #define SPEED_HOOK_SLOW 20   //货物快到地面速度--有目标长度得情况下
 #define SPEED_HOOK_CHECK 50   //货物下放速度--没有目标长度得情况下能检测到脱钩的合适速度
-#define SPEED_HOOK_UP 330     //空钩上升速度  
+#define SPEED_HOOK_UP 100     //空钩上升速度  
 #define SPEED_UNBLOCK  0.1   //舵机堵转需要缓慢转的速度
 
 
 
 #define TM_UNBLOCK 100   //舵机堵转需要缓慢转等待的时间ms
-#define TM_SERVOLOCK 200   //舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
+#define TM_SERVOLOCK 300   //舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
-
+#define TM_ACC_HS 500    //货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些
 
 
 
@@ -118,7 +118,7 @@ private:
 public:
     Motocontrol();                  // 构造函数
     ~Motocontrol();                 // 析构函数
-    void setspeed(float motospeed); // 设置速度
+    void setspeed(float motospeed,float acctime=-1); // 设置速度
     void stop();                    // 停止
     void setzero();                 // 设置0长度位置
     int16_t getlength();            // 得到长度