【类 型】：test

【原  因】：1.改入仓收线速度 5改10 20改30 2.碰到开关之后的延迟200 改成270 3.拉货物最重重量6公斤改为12公斤 超重导致入仓为紫色
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/commser.cpp

@@ -18,10 +18,10 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
 // char *password = "63587839ab"; // wifi密码
 //   char* ssid = "szdot";                                                             //wifi帐号
 //   char* password = "63587839ab";                                                   //wifi密码
-char *ssid = "flicube";      // wifi帐号
-char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
-// char *ssid = "fxmf_sc02";           // 4g wifi帐号
-// char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
+// char *ssid = "flicube";      // wifi帐号
+// char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
+char *ssid = "fxmf_sc02";           // 4g wifi帐号
+char *password = "12345678";        // 4g wifi密码
 char *mqttServer = "wxsky.com";     // mqtt地址
 int mqttPort = 1883;                // mqtt端口
 char *mqttName = "admin";           // mqtt帐号
@@ -832,7 +832,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         Hook_stop();
         break;
       }
-      // 暂停
+      // 收线 收钩
       case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY:
       {
         printf("MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY \n");

src/config.h

@@ -38,7 +38,7 @@
 #define SERIAL_REPORT_RX 18
 /////
 // #define WEIGHT_SCALE 41 // //A通道是165,B通道是41
-#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 200  // 200 // 入仓动力延时关闭时间  ms
+#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 270  // 200 // 入仓动力延时关闭时间  ms
 #define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200  // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧  ms
 #define TM_INSTORE_NOWEIGHT_DELAY 50 // 空钩完全不延时也可能顶部按键按不下去，加一点延时 ms
 

src/motocontrol.h

@@ -16,8 +16,8 @@
 #define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！
 
 #define SPEED_MAX 400             // 最快收放线速度--任何时候不应该超过这个速度def:350
-#define SPEED_INSTORE 5           // 入仓速度,自动重量归零也是这个速度下降2cm
-#define SPEED_BTN_SLOW 20         // 按键慢收放线速度(没有设置顶点时只能按这个速度收线)
+#define SPEED_INSTORE 10          // 入仓速度,自动重量归零也是这个速度下降2cm
+#define SPEED_BTN_SLOW 30         // 按键慢收放线速度(没有设置顶点时只能按这个速度收线)
 #define SPEED_BTN_MID 100         // 按键中等收放线速度
 #define SPEED_BTN_FAST 200        // 按键最快收放线速度
 #define SPEED_HOOK_FAST SPEED_MAX // 货物下放速度--有目标长度得情况下
@@ -36,7 +36,7 @@
 
 #define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
 
-#define HOOK_WEIHT_MAX 6000 // 最大货物重量 大于这个认为超重不工作  (克)
+#define HOOK_WEIHT_MAX 12000 // 最大货物重量 大于这个认为超重不工作  (克)
 
 #define HOOK_SLOWDOWN_LENGTH 50 // 下放物体时快到目标长度时慢速长度  (cm)
 #define HOOK_UNHOOK_TIME 1500   // 等待脱钩时间ms