Food/PullupDev
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【类 型】：test

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【原  因】：1.改入仓收线速度 5改10 20改30 2.碰到开关之后的延迟200 改成270 3.拉货物最重重量6公斤改为12公斤 超重导致入仓为紫色
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
This commit is contained in:
air 2025-05-08 22:41:08 +08:00
parent 3b55bae347
commit 7605706bf4
3 changed files with 9 additions and 9 deletions
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src/commser.cpp
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@ -18,10 +18,10 @@ static const char *MOUDLENAME = "COMMSER";
// char *password = "63587839ab"; // wifi密码 // char *password = "63587839ab"; // wifi密码
// char* ssid = "szdot"; //wifi帐号 // char* ssid = "szdot"; //wifi帐号
// char* password = "63587839ab"; //wifi密码 // char* password = "63587839ab"; //wifi密码
char *ssid = "flicube"; // wifi帐号 // char *ssid = "flicube"; // wifi帐号
char *password = "fxmf0622"; // wifi密码 // char *password = "fxmf0622"; // wifi密码
// char *ssid = "fxmf_sc02"; // 4g wifi帐号 char *ssid = "fxmf_sc02"; // 4g wifi帐号
// char *password = "12345678"; // 4g wifi密码 char *password = "12345678"; // 4g wifi密码
char *mqttServer = "wxsky.com"; // mqtt地址 char *mqttServer = "wxsky.com"; // mqtt地址
int mqttPort = 1883; // mqtt端口 int mqttPort = 1883; // mqtt端口
char *mqttName = "admin"; // mqtt帐号 char *mqttName = "admin"; // mqtt帐号
@ -832,7 +832,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
Hook_stop(); Hook_stop();
break; break;
} }
// 暂停 // 收线 收钩
case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY: case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY:
{ {
printf("MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY \n"); printf("MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY \n");

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src/config.h
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@ -38,7 +38,7 @@
#define SERIAL_REPORT_RX 18 #define SERIAL_REPORT_RX 18
///// /////
// #define WEIGHT_SCALE 41 // //A通道是165,B通道是41 // #define WEIGHT_SCALE 41 // //A通道是165,B通道是41
#define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 200 // 200 // 入仓动力延时关闭时间 ms #define TM_INSTORE_WEIGHT_DELAY 270 // 200 // 入仓动力延时关闭时间 ms
#define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200 // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧 ms #define TM_INSTORE_DELAY_WEIGHT 200 // 入仓动力延时关闭时间生效的重量(g)，免得空钩也延时关闭导致线拉紧 ms
#define TM_INSTORE_NOWEIGHT_DELAY 50 // 空钩完全不延时也可能顶部按键按不下去，加一点延时 ms #define TM_INSTORE_NOWEIGHT_DELAY 50 // 空钩完全不延时也可能顶部按键按不下去，加一点延时 ms

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src/motocontrol.h
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@ -16,8 +16,8 @@
#define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！ #define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！
#define SPEED_MAX 400 // 最快收放线速度--任何时候不应该超过这个速度def:350 #define SPEED_MAX 400 // 最快收放线速度--任何时候不应该超过这个速度def:350
#define SPEED_INSTORE 5 // 入仓速度,自动重量归零也是这个速度下降2cm #define SPEED_INSTORE 10 // 入仓速度,自动重量归零也是这个速度下降2cm
#define SPEED_BTN_SLOW 20 // 按键慢收放线速度(没有设置顶点时只能按这个速度收线) #define SPEED_BTN_SLOW 30 // 按键慢收放线速度(没有设置顶点时只能按这个速度收线)
#define SPEED_BTN_MID 100 // 按键中等收放线速度 #define SPEED_BTN_MID 100 // 按键中等收放线速度
#define SPEED_BTN_FAST 200 // 按键最快收放线速度 #define SPEED_BTN_FAST 200 // 按键最快收放线速度
#define SPEED_HOOK_FAST SPEED_MAX // 货物下放速度--有目标长度得情况下 #define SPEED_HOOK_FAST SPEED_MAX // 货物下放速度--有目标长度得情况下
@ -36,7 +36,7 @@
#define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西 (克) #define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西 (克)
#define HOOK_WEIHT_MAX 6000 // 最大货物重量 大于这个认为超重不工作 (克) #define HOOK_WEIHT_MAX 12000 // 最大货物重量 大于这个认为超重不工作 (克)
#define HOOK_SLOWDOWN_LENGTH 50 // 下放物体时快到目标长度时慢速长度 (cm) #define HOOK_SLOWDOWN_LENGTH 50 // 下放物体时快到目标长度时慢速长度 (cm)
#define HOOK_UNHOOK_TIME 1500 // 等待脱钩时间ms #define HOOK_UNHOOK_TIME 1500 // 等待脱钩时间ms