[类型] 修改最小重量,加入循环时间检测
详细描述,降低播放延时,日志加入互斥
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7a4c95994f
@ -305,7 +305,7 @@ void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
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SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
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// 延时等待模块处理,防止连续播放死机
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delay(300); // 可根据模块处理时间调节
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//delay(300); // 可根据模块处理时间调节
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}
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/**
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@ -62,7 +62,7 @@ String topicHandle[] = {"crosFrequency"};
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Ticker pubTicker; // 定时发布主题 线程
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Ticker mavTicker; // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
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// Ticker chanTicker; //定时向飞控 发送油门指定
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portMUX_TYPE espMutex = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
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/**
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* @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数
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* @param {char*} topic 主题名称 msg/macadd
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@ -477,7 +477,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
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// 没有激光高度直接退出
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if (rngalt_cm == 0)
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{
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rngalt_cm == 500;
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//rngalt_cm == 500;
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// printf("exit rngalt_cm==0");
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addLogMessage("exit rngalt_cm==0,激光高度异常");
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// break;
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@ -985,6 +985,8 @@ void pubThread()
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// 添加日志 到日志队列
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void addLogMessage(const String &msg)
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{
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portENTER_CRITICAL(&espMutex);
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int nextTail = (logTail + 1) % LOG_QUEUE_SIZE;
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if (nextTail != logHead)
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{ // 队列未满
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@ -996,6 +998,7 @@ void addLogMessage(const String &msg)
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// 队列已满,这里可以选择丢弃或覆盖最旧的日志
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// logHead = (logHead + 1) % LOG_QUEUE_SIZE; // 开启这行表示覆盖最旧的
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}
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portEXIT_CRITICAL(&espMutex);
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}
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/**
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@ -29,7 +29,7 @@
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// Moto-CAN //第二版本硬件参数---2号机使用
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#define MOTO_CAN_RX 27 // PCB画板需要,做了调整
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#define MOTO_CAN_TX 26 // PCB画板需要,做了调整
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#define WEIGHT_SCALE 41 // 减少零点漂移用B通道是41
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#define WEIGHT_SCALE 49 // 减少零点漂移用B通道是41 实测改为49
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#define HX711_GAIN 32 // 减少零点漂移用B通道的感度
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#endif
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src/main.cpp
19
src/main.cpp
@ -74,6 +74,13 @@ bool _checkweightcal = false; // 检测是否要检测称重传感器是否需
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uint8_t _checkweighttimes = 0; //
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unsigned long _tm_checkweigh;
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static const char *MOUDLENAME = "MAIN";
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unsigned long _tm_core1 ; //主核心1 循环开始时间
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unsigned long _tm_core0 ; //核心0 循环开始时间
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unsigned long _looptm_core1=0 ; //主核心1单次循环时间--评估是否超时卡顿
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unsigned long _looptm_core0=0 ; //核心0单次循环时间--评估是否超时卡顿
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// 称重校准状态
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enum Weightalign_status
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{
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@ -147,7 +154,7 @@ void setup()
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fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback); // 设置订阅成功 回调
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fc.mav_request_data(); // 指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
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/*异步线程*/
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/*异步线程,在核心0上回调*/
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tksendinfo.attach(1, sendinfo); // 发送状态
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pubTicker.attach(1, pubThread); // 定时 发布主题
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/////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
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@ -407,6 +414,7 @@ void set_locked(bool locked)
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// 在核心1上执行,重要的延迟低的
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void loop()
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{
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_tm_core1= millis();
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// sercomm.getcommand(); // 得到控制命令
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button_checktop.tick(); // 按钮
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button_down.tick(); // 按钮
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@ -441,6 +449,15 @@ void loop()
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check_tare(); // 检查看是否需要校准称重
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checkinited(); // 检测执行初始化工作
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delay(1);
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_looptm_core1= millis()-_tm_core1;
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//如果循环时间超过1000ms,则打印错误日志
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//if (_looptm_core1>1000)
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{
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// ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
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addLogMessage("core1 loop time out: " + String(_looptm_core1));
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}
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}
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// 在核心0上执行耗时长的低优先级的
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void Task1(void *pvParameters)
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@ -34,7 +34,7 @@
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#define SERVO_UNLOCKPOS 1120 // 1800 // 舵机解锁位置
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#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样,为了速度快也可以更小
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#define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西 (克)
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#define HOOK_WEIHT_MIN 300 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西 (克)
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#define HOOK_WEIHT_MAX 12000 // 最大货物重量 大于这个认为超重不工作 (克)
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