[类型] 修改最小重量，加入循环时间检测

详细描述,降低播放延时,日志加入互斥

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -305,7 +305,7 @@ void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
   SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
 
   // 延时等待模块处理，防止连续播放死机
-  delay(300); // 可根据模块处理时间调节
+  //delay(300); // 可根据模块处理时间调节
 }
 
 /**

src/commser.cpp

@@ -62,7 +62,7 @@ String topicHandle[] = {"crosFrequency"};
 Ticker pubTicker; // 定时发布主题 线程
 Ticker mavTicker; // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
 // Ticker chanTicker;   //定时向飞控 发送油门指定
-
+portMUX_TYPE espMutex = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
 /**
  * @description: mqtt订阅主题 收到信息 的回调函数
  * @param {char*} topic 主题名称 msg/macadd
@@ -477,7 +477,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         // 没有激光高度直接退出
         if (rngalt_cm == 0)
         {
-          rngalt_cm == 500;
+          //rngalt_cm == 500;
           // printf("exit rngalt_cm==0");
           addLogMessage("exit rngalt_cm==0，激光高度异常");
           // break;
@@ -985,6 +985,8 @@ void pubThread()
 // 添加日志 到日志队列
 void addLogMessage(const String &msg)
 {
+  portENTER_CRITICAL(&espMutex); 
+
   int nextTail = (logTail + 1) % LOG_QUEUE_SIZE;
   if (nextTail != logHead)
   { // 队列未满
@@ -996,6 +998,7 @@ void addLogMessage(const String &msg)
     // 队列已满，这里可以选择丢弃或覆盖最旧的日志
     // logHead = (logHead + 1) % LOG_QUEUE_SIZE; // 开启这行表示覆盖最旧的
   }
+  portEXIT_CRITICAL(&espMutex);
 }
 
 /**

src/config.h

@@ -29,7 +29,7 @@
 // Moto-CAN //第二版本硬件参数---2号机使用
 #define MOTO_CAN_RX 27  // PCB画板需要，做了调整
 #define MOTO_CAN_TX 26  // PCB画板需要，做了调整
-#define WEIGHT_SCALE 41 // 减少零点漂移用B通道是41
+#define WEIGHT_SCALE 49 // 减少零点漂移用B通道是41   实测改为49
 #define HX711_GAIN 32   // 减少零点漂移用B通道的感度
 #endif
 

src/main.cpp

@@ -74,6 +74,13 @@ bool _checkweightcal = false;  // 检测是否要检测称重传感器是否需
 uint8_t _checkweighttimes = 0; //
 unsigned long _tm_checkweigh;
 static const char *MOUDLENAME = "MAIN";
+unsigned long _tm_core1 ;  //主核心1 循环开始时间
+unsigned long _tm_core0 ;  //核心0   循环开始时间
+unsigned long _looptm_core1=0 ;  //主核心1单次循环时间--评估是否超时卡顿
+unsigned long _looptm_core0=0 ;  //核心0单次循环时间--评估是否超时卡顿
+
+
+
 // 称重校准状态
 enum Weightalign_status
 {
@@ -147,7 +154,7 @@ void setup()
   fc.mqttClient->setCallback(mqtt_receiveCallback); // 设置订阅成功 回调
   fc.mav_request_data();                            // 指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
 
-  /*异步线程*/
+  /*异步线程，在核心0上回调*/
   tksendinfo.attach(1, sendinfo); // 发送状态
   pubTicker.attach(1, pubThread); // 定时 发布主题
   /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
@@ -407,6 +414,7 @@ void set_locked(bool locked)
 // 在核心1上执行，重要的延迟低的
 void loop()
 {
+  _tm_core1= millis();
   // sercomm.getcommand();   // 得到控制命令
   button_checktop.tick(); // 按钮
   button_down.tick();     // 按钮
@@ -441,6 +449,15 @@ void loop()
   check_tare();  // 检查看是否需要校准称重
   checkinited(); //  检测执行初始化工作
   delay(1);
+  _looptm_core1= millis()-_tm_core1;
+  //如果循环时间超过1000ms,则打印错误日志
+  
+  //if (_looptm_core1>1000)
+  {
+   // ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
+     addLogMessage("core1 loop time out: " + String(_looptm_core1));
+  }
+
 }
 // 在核心0上执行耗时长的低优先级的
 void Task1(void *pvParameters)

src/motocontrol.h

@@ -34,7 +34,7 @@
 #define SERVO_UNLOCKPOS 1120      // 1800      // 舵机解锁位置
 #define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1100 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
 
-#define HOOK_WEIHT_MIN 100 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
+#define HOOK_WEIHT_MIN 300 // 最小货物重量 小于这个认为没挂东西  (克)
 
 #define HOOK_WEIHT_MAX 12000 // 最大货物重量 大于这个认为超重不工作  (克)