Food/PullupDev
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【类 型】：fix 1pubThread发送主题对比有信息 再发 2.请求home点函数 发送求情命令失败

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【原  因】：1.减小发送数据量 前端可以按需请求 2.多了两个参数
【过  程】：
【影  响】：
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tk 2024-08-09 19:13:28 +08:00
parent d200fc0f46
commit 8109c74062
2 changed files with 16 additions and 6 deletions
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src/FoodDeliveryBase.cpp
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@ -566,8 +566,6 @@ void FoodCube::mav_request_home_position()
// 组装命令
mavlink_command_long_t command = {0};
command.target_system = 1; // 目标飞控的系统ID
command.target_component = 1; // 目标飞控的组件ID
command.command = MAV_CMD_GET_HOME_POSITION;
command.confirmation = 0;
command.param1 = 0; // 参数保留，不使用
@ -579,7 +577,7 @@ void FoodCube::mav_request_home_position()
command.param7 = 0;
// 打包命令消息
mavlink_msg_command_long_encode(1, 1, &msg, &command);
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &command);
// 将消息转换为字节流并发送
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);

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src/commser.cpp
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@ -364,6 +364,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
char buf[10];
// printf("mav_id:%d\n",msg.msgid);
fc.pubMQTTmsg("test", String(msg.msgid));
switch (msg.msgid)
{
@ -734,8 +735,8 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
*/
void pubThread()
{
/*检测飞控是否返回数据 （此处检测的电压字段） 没有数据 就像飞控请求*/
if (topicPubMsg[1] == "") // 检测电压字段
/*检测飞控是否返回数据 （此处检测的心跳字段） 没有数据 就像飞控请求*/
if (topicPubMsg[0] == "") // 检测心跳字段
{
refreshRequest();
}
@ -745,7 +746,18 @@ void pubThread()
// 遍历 有更新的数据 组成一个json对象
for (int i = 0; i < topicPubCount; i++)
{
doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
if (i == 0) // 心跳每次发 需要每次必发的写在这里
{
doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
}
else // 其余有新值就发
{
if (topicPubMsg[i] != "")
{
doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
topicPubMsg[i] = "";
}
}
}
// fc.mav_request_home_position(); // 请求 飞控返航点
// 将JSON对象序列化为JSON字符串