【类 型】：fix 改用 不检测是否数据是否更新 直接全部发送

【原  因】：解决控制端 或者 飞机掉线问题  保证数据最新 且同步
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/commser.cpp

@@ -38,7 +38,6 @@ FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlin
 const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "parameter", "homePorsion"};
 const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
 String topicPubMsg[topicPubCount] = {""};                         // 登记 json成员的值 对应topicPub
-String oldMsg[topicPubCount] = {""};                              // 记录旧的值 用来对比有没有更新
 /*触发发送 主题*/
 // 0:对频信息
 String topicHandle[] = {"crosFrequency"};
@@ -153,10 +152,6 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
       fc.mav_command(n, param);
     }
   }
-  else if (key == "getPlaneState") // 终端主动get飞机状态
-  {
-    forcePubMsg(); // 强制发送飞机 现在的所有状态值
-  }
   else if (key == "resetState")
   {                         // 恢复飞机为初始状态
     String todo = value;    // 转换值
@@ -733,7 +728,9 @@ void pubThread()
   if (topicPubMsg[1] == "") // 检测电压字段
   {
     fc.mav_request_data(); // 请求 设定飞控输出数据流内容
+    delay(100);
     fc.mav_request_homePosition(); // 请求 飞控返航点
+    delay(100);
     fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
     delay(100);
   }
@@ -742,18 +739,9 @@ void pubThread()
   DynamicJsonDocument doc(2000); //  缓冲区
   // 遍历 有更新的数据 组成一个json对象
   for (int i = 0; i < topicPubCount; i++)
-  {
-    if (i == 0 || i == 10) // 0心跳包 10飞机状态state包 每每向心跳主题发布信息
   {
     doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
   }
-    else if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i])
-    {
-      // 非心跳 非飞机状态  有更新 录入成员
-      doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
-      oldMsg[i] = topicPubMsg[i];
-    }
-  }
   // 将JSON对象序列化为JSON字符串
   String jsonString;
   serializeJson(doc, jsonString);
@@ -762,24 +750,6 @@ void pubThread()
   // pingNetTest();
 }
 
-/**
- * @description: 强制遍历发送主题线程 ps：不管内容如何哪怕是空字符
- */
-void forcePubMsg()
-{
-  // 创建一个JSON对象
-  DynamicJsonDocument doc(2000); //  缓冲区
-  // 遍历 有更新的数据 组成一个json对象
-  for (int i = 0; i < topicPubCount; i++)
-  {
-    doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
-  }
-  // 将JSON对象序列化为JSON字符串
-  String jsonString;
-  serializeJson(doc, jsonString);
-  fc.pubMQTTmsg("planeState", jsonString);
-}
-
 /**
  * @description: 向飞控 发送油门指令
  */

src/commser.h

@@ -8,7 +8,6 @@
 
 extern void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length);
 extern void pubThread();
-extern void forcePubMsg();
 extern void writeRoute(String topicStr);
 extern void mavlink_receiveCallback(uint8_t c);
 extern const String topicPub[];