[类型] 1.修改主核心超时10ms,副核心200ms，2.检测货物函数优化

详细描述

src/main.cpp

@@ -289,18 +289,20 @@ bool check_tare()
 //
 void checkinited()
 {
+  //根据初始化状态initstatus操作
   switch (initstatus)
   {
+    //刚开机，等待500ms
   case Initstatus::IS_WaitStart:
   {
     if ((millis() - _tm_waitinit) > 500)
       initstatus = IS_Start;
     break;
   }
-
+  // 开始初始化
   case Initstatus::IS_Start:
   {
-    // 一开始没有锁定状态
+    // 如果没有在锁定状态，先慢速收购直到锁定
     if (motocontrol.gethooktatus() != HS_Locked)
     {
       // 开始自动慢速上升，直到顶部按钮按下
@@ -457,7 +459,7 @@ void loop()
   if (_looptm_core1>10)
   {
    // ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
-     addLogMessage("core1 loop time out: " + String(_looptm_core1));
+     addLogMessage("core1 timeout: " + String(_looptm_core1));
   }
 
 }
@@ -472,6 +474,7 @@ void Task1(void *pvParameters)
   // 在这里可以添加一些代码，这样的话这个任务执行时会先执行一次这里的内容（当然后面进入while循环之后不会再执行这部分了）
   while (1)
   {
+    _tm_core0= millis();
     if (_needweightalign)
     {
       _needweightalign = false;
@@ -490,6 +493,15 @@ void Task1(void *pvParameters)
       /*保持mqtt心跳,如果Mqtt没有连接会自动连接*/
       fc.mqttLoop("cmd");
     vTaskDelay(10);
+    _looptm_core0= millis()-_tm_core0;
+    
+    //如果循环时间超过100ms,则打印错误日志
+    if (_looptm_core0>200)
+    {
+    // ESP_LOGE(MOUDLENAME, "main loop time out %d ms", _looptm_core1);
+      addLogMessage("core0 timeout: " + String(_looptm_core0));
+    }
+
   }
 }
 void sendinfo() // 每500ms发送状态信息

src/motocontrol.cpp

@@ -25,8 +25,6 @@ Motocontrol::Motocontrol()
     _curr_length = 0.0;
     _hooksstatus = HS_UnInit;
     _weightalign = false;
-    _overweightcount = 0;
-    _notweightcount = 0;
     _controlstatus.is_autogoodsdown = false;
     _servotatus = SS_ServoUnLocked; // 停止状态，为了防止舵机堵转，和延时关闭电机需要一个停止状态机
     _unblocktimes = 0;
@@ -52,6 +50,11 @@ void Motocontrol::setspeed(float motospeed, float acctime) // 设置速度
 
 void Motocontrol::setweight(int pullweight) // 设置重量
 {
+    // 到顶部锁定状态，有向上的压力，重量不准，直接退出
+    if (_controlstatus.is_toplocked)
+    {
+        return;
+    }
     _pullweight = pullweight;
     checkgoods();
 }
@@ -106,49 +109,49 @@ String Motocontrol::gethooktatus_str(bool chstr)
 
 void Motocontrol::checkgoods() // 检测是否超重
 {
-    // 到顶部锁定状态，有向上的压力，重量不准，不能检测
-    if (_controlstatus.is_toplocked)
-    {
-       return;
-    }
+    static unsigned long lastChangeTime = 0; // 上次状态变化的时间
+    static unsigned long lastChangeTimeOverweight = 0; // 上次超重状态变化的时间
+    const unsigned long debounceTime = 100;  // 防抖时间，单位：毫秒
    
     // 检查是否超重
-    if (_pullweight > HOOK_WEIHT_MAX)
-    {
-        // 防止毛刺
-        _overweightcount++;
-        if (_overweightcount > 40)
-            _controlstatus.is_overweight = true;
+    bool isOverweight = _pullweight > HOOK_WEIHT_MAX; // 当前是否超重
+    if (isOverweight != _controlstatus.is_overweight) {
+        // 如果状态持续超过防抖时间，则切换状态
+        if (millis() - lastChangeTimeOverweight > debounceTime) {
+            _controlstatus.is_overweight = isOverweight;
+            lastChangeTimeOverweight = millis(); // 更新状态变化时间
+
+            // 添加日志信息
+            if (isOverweight) {
+                addLogMessage("Overweight: " + String(_pullweight));
+            } else {
+                addLogMessage("Not overweight: " + String(_pullweight));
             }
-    else
-    {
-        _controlstatus.is_overweight = false;
-        _overweightcount = 0;
+        }
+    } else {
+        // 状态未变化，重置时间戳
+        lastChangeTimeOverweight = millis();
     }
 
+
     // 检查是否有货物
-    if (_pullweight < HOOK_WEIHT_MIN)
-    {
-        // 防止毛刺
-        _notweightcount++;
-        if (_notweightcount > 40)
-        {
-            // printf("goods weight<min 40 times :%d \n", _pullweight);
-            if (_controlstatus.is_havegoods)
-            {
-                addLogMessage("goods no: " + String(_pullweight));
-            }
-            _controlstatus.is_havegoods = false;
+    bool currentState = _pullweight >= HOOK_WEIHT_MIN; // 当前是否有货物
+    if (currentState != _controlstatus.is_havegoods) {
+        // 如果状态持续超过防抖时间，则切换状态
+        if (millis() - lastChangeTime > debounceTime) {
+            _controlstatus.is_havegoods = currentState;
+            lastChangeTime = millis(); // 更新状态变化时间
+
+            // 添加日志信息
+            if (currentState) {
+                addLogMessage("Have goods: " + String(_pullweight));
+            } else {
+                addLogMessage("No goods: " + String(_pullweight));
             }
         }
-    else
-    {
-        if (!_controlstatus.is_havegoods)
-        {
-            addLogMessage("goods ok: " + String(_pullweight));
-        }
-        _controlstatus.is_havegoods = true;
-        _notweightcount = 0;
+    } else {
+        // 状态未变化，重置时间戳
+        lastChangeTime = millis();
     }
 }
 void Motocontrol::lockservo() // 锁定舵机

src/motocontrol.h

@@ -97,9 +97,7 @@ private:
   int _hook_currlen;
   float _curr_length;
   bool _weightalign;
-  uint8_t _overweightcount;
 
-  uint8_t _notweightcount;
   uint8_t _unblocktimes;
   unsigned long _tm_waitunhook;
   float _runspeed;