仅格式化代码，没有任何其他修改

src/Serialcommand.cpp

@@ -28,7 +28,8 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
   while (Serial2.available() > 0)
   {
     ch = Serial2.read();
-    if (DEBUG_OUT) printf("rev:%d\n", ch);
+    if (DEBUG_OUT)
+      printf("rev:%d\n", ch);
     switch (CmdState)
     {
       // 开始标志1
@@ -37,7 +38,8 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
       if (HEAD_HI == ch)
       {
         CmdState = 1;
-        if (DEBUG_OUT) printf("st:%d\n", CmdState);
+        if (DEBUG_OUT)
+          printf("st:%d\n", CmdState);
       }
     }
     break;
@@ -48,7 +50,8 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
       {
         bufferIndex = 0;
         CmdState = 2;
-        if (DEBUG_OUT)  printf("st:%d\n", CmdState);
+        if (DEBUG_OUT)
+          printf("st:%d\n", CmdState);
       }
       else
         CmdState = 0;
@@ -58,13 +61,15 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
     case 2:
     {
       datalen = ch;
-      if (DEBUG_OUT) printf("datalen:%d\n", datalen);
+      if (DEBUG_OUT)
+        printf("datalen:%d\n", datalen);
       if (datalen <= inbuffersize)
       {
         CmdState = 3;
         bufferIndex = 0;
         inBuffer[bufferIndex] = ch;
-        if (DEBUG_OUT) printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
+        if (DEBUG_OUT)
+          printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
       }
       else // 超长
       {
@@ -75,13 +80,15 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
     // 收数据直到结束
     case 3:
     {
-      if (DEBUG_OUT) printf("st3:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
+      if (DEBUG_OUT)
+        printf("st3:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
 
       if (bufferIndex <= datalen)
       {
         bufferIndex++;
         inBuffer[bufferIndex] = ch;
-        if (DEBUG_OUT) printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
+        if (DEBUG_OUT)
+          printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
         if (bufferIndex == datalen) // 收完了
         {
           CmdState = 0;
@@ -89,9 +96,11 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
           bufferIndex = 0;
           return; // 不收数据了，先出去解析
         }
-      } else  //异常
+      }
+      else // 异常
       {
-        if (DEBUG_OUT) printf("buf error:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
+        if (DEBUG_OUT)
+          printf("buf error:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
         CmdState = 0;
         bufferIndex = 0;
         recv_flag = false;
@@ -135,7 +144,6 @@ void Serialcommand::sendinfo(HookStatus status,int linelength,int pullweight )
 
   outBuffer[9] = getsum(outBuffer + 2, 7);
   Serial2.write(outBuffer, 10);
-
 }
 
 void Serialcommand::sendcmdret(uint8_t cmdret)
@@ -155,7 +163,8 @@ void Serialcommand::getcommand()
   // 收到有效数据
   if (recv_flag)
   {
-    if (DEBUG_OUT) printf("rev end len:%d\n", datalen);
+    if (DEBUG_OUT)
+      printf("rev end len:%d\n", datalen);
     recv_flag = false;
     // 处理数据
     if (checksum())

src/config.h

@@ -34,4 +34,3 @@ enum HookStatus
   HS_Locked,     // 已到顶部锁定
   HS_Stop        // 已停止
 };
-

src/main.cpp

@@ -10,7 +10,6 @@
 #include <FastLED.h>
 #include <ESP32Servo.h>
 
-
 // 角度传感器
 // 收放线电机控制
 // 控制串口直接使用Serial2，用法和Serial一样，如需要还可以用Serial1，但需要映射引脚
@@ -142,8 +141,6 @@ void showinfo()
   // control_status_t cs=motocontrol.getcontrolstatus() ;
 
   // printf("hooktatus:%d  motostatus:%d \n ", hs,cs.motostatus);
-
-
 }
 // 初始化过程--
 // 先收线到顶，确定线的0点位置，再下降2cm开始称重归零（到顶部后有压力，重量不准，需要降一点）,再上升到顶，初始化完成

src/moto.h

@@ -10,7 +10,6 @@
 #define OUTPUT_MAX 400  // 最大输出转速rpm
 #define SACCEL_TIME 100 // 使用S速度曲线加速到OUTPUT_MAX转需要的时间---如果目标速度相差200转就  (200*SACCEL_TIME)/OUTPUT_MAX  秒
 
-
 typedef struct _PID_TypeDef
 {
   float target; // 目标值====
@@ -56,7 +55,6 @@ typedef struct
   float output_round_cnt; // 输出轴 总圈数
 } moto_measure_t;
 
-
 /// PID控制器
 void pid_param_init(PID_TypeDef *pid,
                     uint16_t maxout,
@@ -82,6 +80,7 @@ private:
   void set_moto_current(int16_t iq1);
   static void get_moto_measure(moto_measure_t *ptr, uint8_t *message_ptr);
   static void onReceive(int packetSize);
+
 public:
   moto();  // 构造函数
   ~moto(); // 析构函数
@@ -93,5 +92,4 @@ public:
   void settime_acc(float acctime = -1); // 设置加速和减速时间
   void close();                         // 关闭电机供电
   moto_measure_t getmotoinfo();
-  
 };

src/motocontrol.cpp

@@ -415,7 +415,8 @@ void Motocontrol::moto_goodsdown(float length)
     // 长度=0，直接中慢速下降，
     if (length == 0.0)
 
-    {   _goods_down_target_cnt =0;
+    {
+        _goods_down_target_cnt = 0;
         setspeed(SPEED_HOOK_CHECK);
         _goods_speed = SPEED_HOOK_CHECK;
     }

src/motocontrol.h

@@ -14,8 +14,6 @@
 
 #define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！
 
-
-
 #define SPEED_MAX 350             // 最快收放线速度--任何时候不应该超过这个速度
 #define SPEED_INSTORE 5           // 入仓速度,自动重量归零也是这个速度下降2cm
 #define SPEED_BTN_SLOW 20         // 按键慢收放线速度(没有设置顶点时只能按这个速度收线)
@@ -27,14 +25,10 @@
 #define SPEED_HOOK_UP SPEED_MAX   // 空钩上升速度
 #define SPEED_UNBLOCK 0.1         // 舵机堵转需要缓慢转的速度
 
-
-
 #define TM_UNBLOCK 100   // 舵机堵转需要缓慢转等待的时间ms
 #define TM_SERVOLOCK 300 // 舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
 #define TM_ACC_HS 500    // 货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些
 
-
-
 #define SERVO_LOCKPOS 1890        // 舵机锁定位置
 #define SERVO_UNLOCKPOS 1780      // 舵机解锁位置
 #define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1700 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
@@ -79,12 +73,6 @@ enum ServoStatus
   SS_ServoLocked  // 成功停止
 };
 
-
-
-
-
-
-
 class Motocontrol
 {
 private:
@@ -123,6 +111,7 @@ private:
   void lockservo();
   void unlockservo();
   void set_hook_speed(float hooksspeed);
+
 public:
   Motocontrol();                                         // 构造函数
   ~Motocontrol();                                        // 析构函数