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pxzleo 2023-05-12 00:13:59 +08:00
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31
src/Serialcommand.cpp
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@ -28,7 +28,8 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
while (Serial2.available() > 0)
{
ch = Serial2.read();
if (DEBUG_OUT) printf("rev:%d\n", ch);
if (DEBUG_OUT)
printf("rev:%d\n", ch);
switch (CmdState)
{
// 开始标志1
@ -37,7 +38,8 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
if (HEAD_HI == ch)
{
CmdState = 1;
if (DEBUG_OUT) printf("st:%d\n", CmdState);
if (DEBUG_OUT)
printf("st:%d\n", CmdState);
}
}
break;
@ -48,7 +50,8 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
{
bufferIndex = 0;
CmdState = 2;
if (DEBUG_OUT) printf("st:%d\n", CmdState);
if (DEBUG_OUT)
printf("st:%d\n", CmdState);
}
else
CmdState = 0;
@ -58,13 +61,15 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
case 2:
{
datalen = ch;
if (DEBUG_OUT) printf("datalen:%d\n", datalen);
if (DEBUG_OUT)
printf("datalen:%d\n", datalen);
if (datalen <= inbuffersize)
{
CmdState = 3;
bufferIndex = 0;
inBuffer[bufferIndex] = ch;
if (DEBUG_OUT) printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
if (DEBUG_OUT)
printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
}
else // 超长
{
@ -75,13 +80,15 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
// 收数据直到结束
case 3:
{
if (DEBUG_OUT) printf("st3:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
if (DEBUG_OUT)
printf("st3:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
if (bufferIndex <= datalen)
{
bufferIndex++;
inBuffer[bufferIndex] = ch;
if (DEBUG_OUT) printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
if (DEBUG_OUT)
printf("buf:%d:%d\n", bufferIndex, inBuffer[bufferIndex]);
if (bufferIndex == datalen) // 收完了
{
CmdState = 0;
@ -89,9 +96,11 @@ void Serialcommand::Uart_Command_Rev(void)
bufferIndex = 0;
return; // 不收数据了，先出去解析
}
} else //异常
}
else // 异常
{
if (DEBUG_OUT) printf("buf error:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
if (DEBUG_OUT)
printf("buf error:%d:%d\n", bufferIndex, datalen);
CmdState = 0;
bufferIndex = 0;
recv_flag = false;
@ -135,7 +144,6 @@ void Serialcommand::sendinfo(HookStatus status,int linelength,int pullweight )
outBuffer[9] = getsum(outBuffer + 2, 7);
Serial2.write(outBuffer, 10);
}
void Serialcommand::sendcmdret(uint8_t cmdret)
@ -155,7 +163,8 @@ void Serialcommand::getcommand()
// 收到有效数据
if (recv_flag)
{
if (DEBUG_OUT) printf("rev end len:%d\n", datalen);
if (DEBUG_OUT)
printf("rev end len:%d\n", datalen);
recv_flag = false;
// 处理数据
if (checksum())

1
src/config.h
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@ -34,4 +34,3 @@ enum HookStatus
HS_Locked, // 已到顶部锁定
HS_Stop // 已停止
};

3
src/main.cpp
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@ -10,7 +10,6 @@
#include <FastLED.h>
#include <ESP32Servo.h>
// 角度传感器
// 收放线电机控制
// 控制串口直接使用Serial2，用法和Serial一样，如需要还可以用Serial1，但需要映射引脚
@ -142,8 +141,6 @@ void showinfo()
// control_status_t cs=motocontrol.getcontrolstatus() ;
// printf("hooktatus:%d motostatus:%d \n ", hs,cs.motostatus);
}
// 初始化过程--
// 先收线到顶，确定线的0点位置，再下降2cm开始称重归零（到顶部后有压力，重量不准，需要降一点）,再上升到顶，初始化完成

4
src/moto.h
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@ -10,7 +10,6 @@
#define OUTPUT_MAX 400 // 最大输出转速rpm
#define SACCEL_TIME 100 // 使用S速度曲线加速到OUTPUT_MAX转需要的时间---如果目标速度相差200转就 (200*SACCEL_TIME)/OUTPUT_MAX 秒
typedef struct _PID_TypeDef
{
float target; // 目标值====
@ -56,7 +55,6 @@ typedef struct
float output_round_cnt; // 输出轴 总圈数
} moto_measure_t;
/// PID控制器
void pid_param_init(PID_TypeDef *pid,
uint16_t maxout,
@ -82,6 +80,7 @@ private:
void set_moto_current(int16_t iq1);
static void get_moto_measure(moto_measure_t *ptr, uint8_t *message_ptr);
static void onReceive(int packetSize);
public:
moto(); // 构造函数
~moto(); // 析构函数
@ -93,5 +92,4 @@ public:
void settime_acc(float acctime = -1); // 设置加速和减速时间
void close(); // 关闭电机供电
moto_measure_t getmotoinfo();
};

3
src/motocontrol.cpp
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@ -415,7 +415,8 @@ void Motocontrol::moto_goodsdown(float length)
// 长度=0，直接中慢速下降，
if (length == 0.0)
{ _goods_down_target_cnt =0;
{
_goods_down_target_cnt = 0;
setspeed(SPEED_HOOK_CHECK);
_goods_speed = SPEED_HOOK_CHECK;
}

13
src/motocontrol.h
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@ -14,8 +14,6 @@
#define INSTORE_LENGTH_SPEED 0.05f // 0.0001f最小入仓长度速度平方的(输出轴速度)比例,越快越长，加了软减速后必须根据速度改变！！！！
#define SPEED_MAX 350 // 最快收放线速度--任何时候不应该超过这个速度
#define SPEED_INSTORE 5 // 入仓速度,自动重量归零也是这个速度下降2cm
#define SPEED_BTN_SLOW 20 // 按键慢收放线速度(没有设置顶点时只能按这个速度收线)
@ -27,14 +25,10 @@
#define SPEED_HOOK_UP SPEED_MAX // 空钩上升速度
#define SPEED_UNBLOCK 0.1 // 舵机堵转需要缓慢转的速度
#define TM_UNBLOCK 100 // 舵机堵转需要缓慢转等待的时间ms
#define TM_SERVOLOCK 300 // 舵机转到Lock和Unlock等待的时间ms
#define TM_ACC_HS 500 // 货物快到地面减速时间--覆盖自动加减速时间--这个地方稍微长一些
#define SERVO_LOCKPOS 1890 // 舵机锁定位置
#define SERVO_UNLOCKPOS 1780 // 舵机解锁位置
#define SERVO_BLOCKUNLOCKPOS 1700 // 舵机堵转需要转回的位置--可以和SERVO_UNLOCKPOS一样，为了速度快也可以更小
@ -79,12 +73,6 @@ enum ServoStatus
SS_ServoLocked // 成功停止
};
class Motocontrol
{
private:
@ -123,6 +111,7 @@ private:
void lockservo();
void unlockservo();
void set_hook_speed(float hooksspeed);
public:
Motocontrol(); // 构造函数
~Motocontrol(); // 析构函数