【类 型】：fix

【原  因】：1.飞机声音模块死机bug 在声音函数里面最后延迟300毫秒解决 2.播放声音函数第二个参数给位音量控制  V1 至 V9   3.mqtt监听playText 前端穿过来得声音json数据 并播放 4.送餐放钩时播放声音改为V9 最大声音
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -265,58 +265,47 @@ void FoodCube::SetplayvolMax()
   SWrite(volcommand, sizeof(volcommand), voiceSerial);
 }
 /**
- * @description: 声音播放
+ * @brief 播放语音文本（可指定音量）
- * @param {String} str 播放内容
+ * @param str 播放的文本内容（UTF-8 编码）
+ * @param vol 音量等级（枚举 V1~V9），默认为 V1（最小音量）
  */
-void FoodCube::playText(String str, bool flying)
+void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
 {
+  // 拼接音量控制前缀，例如 "[v5]起飞"
+  String vstr = "[v" + String((int)vol) + "]" + str;
 
-  String vstr;
+  // 计算消息长度，语音模块要求帧数据 = 内容长度 + 2
-  // 输出音量开到最大
+  int len = vstr.length();
-  // uint8_t volcommand[10]={0xFD,0x00,0x07,0x01,0x01,0x5B,0x76,0x31,0x30,0x5D};
+  if (len >= 3996)
-  // SWrite(volcommand, sizeof(volcommand), voiceSerial);
-
-  // 字符串里面的音量
-  // 空中音量开到最大，地面防止刺耳开到小
-  if (flying)
-    vstr = "[v9]" + str;
-  else
-    vstr = "[v1]" + str;
-  // return ;
-  /*消息长度*/
-  int len = vstr.length(); // 修改信息长度 消息长度
-  // if (len >= 3996) {       //限制信息长度 超长的不播放
-  //   return;
-  // }
-  /*长度高低位*/
-  int frameLength = len + 2;                 // 5 bytes for header and length bytes
-  byte highByte = (frameLength >> 8) & 0xFF; // extract high byte of length
-  byte lowByte = frameLength & 0xFF;         // extract low byte of length
-  /*帧命令头*/
-  uint8_t command[len + 5];
-  // 已知 帧头0xFD z信息长度高位 x信息长度低位 0x01命令字1是开始命令 0x04utf8编码 先给值
-  int index = 0;
-  command[index++] = 0xFD;
-  command[index++] = highByte;
-  command[index++] = lowByte;
-  command[index++] = 0x01;
-  command[index++] = 0x04;
-  /*帧命令 消息段*/
-  for (int i = 0; i < vstr.length(); i++)
   {
-    command[index++] = (int)vstr[i];
+    // 防止超长导致模块错误
+    return;
   }
-  logln("playText");
+
-  /*
+  int frameLength = len + 2;
-  log("sendplay:");
+  byte highByte = (frameLength >> 8) & 0xFF;
-  for (int i = 0; i < sizeof(command); i++) {
+  byte lowByte = frameLength & 0xFF;
-    log(command[i]);
+
-    log(" ");
+  // 构造完整命令帧：帧头 + 长度 + 命令 + 编码类型 + 内容
+  uint8_t command[len + 5];
+  int index = 0;
+  command[index++] = 0xFD;     // 帧头
+  command[index++] = highByte; // 长度高位
+  command[index++] = lowByte;  // 长度低位
+  command[index++] = 0x01;     // 命令字：播放合成
+  command[index++] = 0x04;     // 编码方式：UTF-8
+
+  // 填充文本内容部分
+  for (int i = 0; i < len; i++)
+  {
+    command[index++] = (uint8_t)vstr[i];
   }
-  logln("");
+
-  */
+  // 发送数据到语音串口
-  // 串口发送 播放声音
   SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
+
+  // 延时等待模块处理，防止连续播放死机
+  delay(300); // 可根据模块处理时间调节
 }
 
 /**

src/FoodDeliveryBase.h

@@ -58,7 +58,20 @@ public:
   void pubMQTTmsg(String topicString, String messageString);
 
   /*声音模块控制*/
-  void playText(String str, bool flying = false);
+  // 枚举，音量
+  enum VoiceVolume
+  {
+    V1 = 1,
+    V2 = 2,
+    V3 = 3,
+    V4 = 4,
+    V5 = 5,
+    V6 = 6,
+    V7 = 7,
+    V8 = 8,
+    V9 = 9
+  };
+  void playText(String str, VoiceVolume vol = V1);
   void SetplayvolMax();
   uint8_t chekVoiceMcu();
   void stopVoice();

src/commser.cpp

@@ -90,6 +90,24 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     String todo = value; // 转换值
     writeRoute(todo);    // 写入航点
   }
+  else if (key == "playText")
+  {
+    JsonObject obj = value.as<JsonObject>(); // 获取嵌套的对象
+
+    String todo = obj["val"] | ""; // 获取文本内容，默认空字符串
+    int volInt = obj["vol"] | 1;   // 获取音量，默认1
+
+    // 转为枚举，确保在 1~9 范围内
+    volInt = constrain(volInt, 1, 9);
+    FoodCube::VoiceVolume volume = (FoodCube::VoiceVolume)volInt;
+
+    fc.playText(todo, volume); // 播放声音
+  }
+  else if (key == "questAss")
+  {                      // 飞行航点任务 questAss
+    String todo = value; // 转换值
+    writeRoute(todo);    // 写入航点
+  }
   else if (key == "setQuestState")
   {
     // 设置飞机任务状态
@@ -104,25 +122,19 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
     if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:切自动
     {
+      delay(3000);
       // 切模式
       set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
       // 油门
       uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
-      int8_t i = 0;
-      while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
-      {
       fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
-        delay(50);
-        i++;
-      }
-      if (topicPubMsg[12] != "自动")
-      {
-        topicPubMsg[18] = "自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作"; // 终端 打印日志
-      }
     }
   }
   else if (key == "unlock") // 解锁
   {
+    // 油门
+    uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1100, 1500}; // 加解锁 油门到底
+    fc.mav_channels_override(chan);             // 控制油门
     set_mode(LOITER);                           // 设置飞控为定点模式
     delay(2000);                                // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
     lock_or_unlock(false);                      // 解锁
@@ -162,27 +174,17 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
   {
-
+    delay(3000);
     // 切模式
-    set_mode(AUTO); // 设置飞控为定高模式
+    set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
     // 油门
     uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
-    int8_t i = 0;
-    while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
-    {
     fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
-      delay(50);
-      i++;
-    }
-    if (topicPubMsg[12] != "自动")
-    {
-      fc.playText("自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作");
-    }
   }
   else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式
   {
     // 油门
-    uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
+    uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
     fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
     delay(500);
     // 切模式
@@ -194,7 +196,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
   else if (key == "holdAltMode") // 定高
   {
     // 油门
-    uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
+    uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
     fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
     delay(500);
     // 切模式
@@ -442,9 +444,74 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
     //   mavlink_msg_rc_channels_decode(&msg, &rc_channels);
 
     //   uint16_t throttle_value = rc_channels.chan3_raw; // ch3_raw 是油门通道的原始输
-    //   Serial.println(throttle_value);
+    //   if (topicPubMsg[18] != "油门：" + String(throttle_value))
+    //   {
+    //     topicPubMsg[18] = "油门：" + String(throttle_value); // 油门值
+    //   }
     // }
     // break;
+    case MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG: // #47: 航点提交成果反馈
+    {
+      uint16_t fc_hook_cmd = mavlink_msg_command_long_get_command(&msg);
+      uint16_t rngalt_cm = (uint16_t)mavlink_msg_command_long_get_param1(&msg);
+      // printf("COMMAND_LONG ID:%d,rng:%dcm \n", fc_hook_cmd, rngalt_cm);
+      topicPubMsg[18] = "COMMAND_LONG ID:" + String(fc_hook_cmd) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
+      switch (fc_hook_cmd)
+      {
+      // 自动放线
+      case MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN:
+      {
+        HookStatus hss = motocontrol.gethooktatus();
+        // printf("MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:%d,rng:%dcm \n", hss, rngalt_cm);
+        topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:" + String(hss) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
+
+        // 没有激光高度直接退出
+        if (rngalt_cm == 0)
+        {
+          rngalt_cm == 500;
+          // printf("exit rngalt_cm==0");
+          topicPubMsg[18] = "exit rngalt_cm==0，激光高度异常";
+          // break;
+        }
+        if (hss == HS_Locked)
+        {
+          Hook_autodown(rngalt_cm);
+          topicPubMsg[18] = "Hook_autodown";
+          // 语音播报3次
+          if (fc.questVoiceStr != "")
+          {
+            fc.playText(fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr, fc.V9);
+          }
+        }
+        else
+        {
+          if (hss == HS_Stop)
+            Hook_resume();
+          else
+            // printf("exit hooktatus error");
+            topicPubMsg[18] = "exit hooktatus error";
+        }
+        break;
+      }
+      // 暂停
+      case MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE:
+      {
+        // printf("MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE \n");
+        topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
+        Hook_stop();
+        break;
+      }
+      // 收线 收钩
+      case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY:
+      {
+        // printf("MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY \n");
+        topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
+        Hook_recovery();
+        break;
+      }
+      }
+    }
+    break;
     case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION: // #242 返航点位置
     {
       char buf[120];
@@ -526,7 +593,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         if (!curr_armed)
         {
           printf("armed\n");
-          fc.playText("[v1]已解锁");
+          fc.playText("已解锁");
         }
         curr_armed = true;
         topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1); // 设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁
@@ -537,7 +604,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         if (curr_armed)
         {
           printf("disarm\n");
-          fc.playText("[v1]已加锁");
+          fc.playText("已加锁");
         }
         curr_armed = false;                                  // 心跳里面 判断没有解锁
         topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0); // 设置飞机状态为未解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁
@@ -560,7 +627,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         {
         case 0:
         {
-          topicPubMsg[12] = "姿态";
+          topicPubMsg[12] = "稳定";
         }
         break;
         case 2:
@@ -580,7 +647,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         break;
         case 5:
         {
-          topicPubMsg[12] = "悬停"; // Loiter 定点
+          topicPubMsg[12] = "定点"; // Loiter 定点
         }
         break;
         case 6:
@@ -605,7 +672,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
         break;
         }
         fc.playText(topicPubMsg[12]);
-        topicPubMsg[18] = "飞控模式切换为" + topicPubMsg[12]; // 终端 打印日志
+        topicPubMsg[18] = "飞控模式已切换为" + topicPubMsg[12]; // 终端 打印日志
       }
     }
     break;
@@ -811,65 +878,6 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
     }
     break;
 
-    case MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG: // #47: 航点提交成果反馈
-    {
-      uint16_t fc_hook_cmd = mavlink_msg_command_long_get_command(&msg);
-      uint16_t rngalt_cm = (uint16_t)mavlink_msg_command_long_get_param1(&msg);
-      // printf("COMMAND_LONG ID:%d,rng:%dcm \n", fc_hook_cmd, rngalt_cm);
-      topicPubMsg[18] = "COMMAND_LONG ID:" + String(fc_hook_cmd) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
-      switch (fc_hook_cmd)
-      {
-      // 自动放线
-      case MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN:
-      {
-        HookStatus hss = motocontrol.gethooktatus();
-        // printf("MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:%d,rng:%dcm \n", hss, rngalt_cm);
-        topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:" + String(hss) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
-        // 没有激光高度直接退出
-        if (rngalt_cm == 0)
-        {
-          // printf("exit rngalt_cm==0");
-          topicPubMsg[18] = "exit rngalt_cm==0，激光高度异常";
-          break;
-        }
-        if (hss == HS_Locked)
-        {
-          Hook_autodown(rngalt_cm);
-          topicPubMsg[18] = "Hook_autodown";
-          // 语音播报3次
-          if (fc.questVoiceStr != "")
-            fc.playText(fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr);
-        }
-        else
-        {
-          if (hss == HS_Stop)
-            Hook_resume();
-          else
-            // printf("exit hooktatus error");
-            topicPubMsg[18] = "exit hooktatus error";
-        }
-        break;
-      }
-      // 暂停
-      case MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE:
-      {
-        // printf("MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE \n");
-        topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
-        Hook_stop();
-        break;
-      }
-      // 收线 收钩
-      case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY:
-      {
-        // printf("MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY \n");
-        topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
-        Hook_recovery();
-        break;
-      }
-      }
-    }
-    break;
-
     case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22:获取飞控参数信息
     {
       mavlink_param_value_t param_value;