【类 型】：fix
【原 因】：1.飞机声音模块死机bug 在声音函数里面最后延迟300毫秒解决 2.播放声音函数第二个参数给位音量控制 V1 至 V9 3.mqtt监听playText 前端穿过来得声音json数据 并播放 4.送餐放钩时播放声音改为V9 最大声音 【过 程】： 【影 响】： # 类型 包含: # feat：新功能（feature） # fix：修补bug # docs：文档（documentation） # style： 格式（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # chore：构建过程或辅助工具的变动
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air
parent
408c52bf37
commit
a571f30aa7
@ -265,58 +265,47 @@ void FoodCube::SetplayvolMax()
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|||||||
SWrite(volcommand, sizeof(volcommand), voiceSerial);
|
SWrite(volcommand, sizeof(volcommand), voiceSerial);
|
||||||
}
|
}
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||||||
/**
|
/**
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||||||
* @description: 声音播放
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* @brief 播放语音文本（可指定音量）
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* @param {String} str 播放内容
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* @param str 播放的文本内容（UTF-8 编码）
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||||||
|
* @param vol 音量等级（枚举 V1~V9），默认为 V1（最小音量）
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||||||
*/
|
*/
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||||||
void FoodCube::playText(String str, bool flying)
|
void FoodCube::playText(String str, VoiceVolume vol)
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{
|
{
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||||||
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// 拼接音量控制前缀，例如 "[v5]起飞"
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String vstr = "[v" + String((int)vol) + "]" + str;
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String vstr;
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// 计算消息长度，语音模块要求帧数据 = 内容长度 + 2
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// 输出音量开到最大
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int len = vstr.length();
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||||||
// uint8_t volcommand[10]={0xFD,0x00,0x07,0x01,0x01,0x5B,0x76,0x31,0x30,0x5D};
|
if (len >= 3996)
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||||||
// SWrite(volcommand, sizeof(volcommand), voiceSerial);
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// 字符串里面的音量
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// 空中音量开到最大，地面防止刺耳开到小
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if (flying)
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vstr = "[v9]" + str;
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else
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vstr = "[v1]" + str;
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// return ;
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/*消息长度*/
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int len = vstr.length(); // 修改信息长度 消息长度
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||||||
// if (len >= 3996) { //限制信息长度 超长的不播放
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// return;
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// }
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||||||
/*长度高低位*/
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int frameLength = len + 2; // 5 bytes for header and length bytes
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byte highByte = (frameLength >> 8) & 0xFF; // extract high byte of length
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||||||
byte lowByte = frameLength & 0xFF; // extract low byte of length
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||||||
/*帧命令头*/
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uint8_t command[len + 5];
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||||||
// 已知 帧头0xFD z信息长度高位 x信息长度低位 0x01命令字1是开始命令 0x04utf8编码 先给值
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int index = 0;
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command[index++] = 0xFD;
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||||||
command[index++] = highByte;
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||||||
command[index++] = lowByte;
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||||||
command[index++] = 0x01;
|
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||||||
command[index++] = 0x04;
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||||||
/*帧命令 消息段*/
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||||||
for (int i = 0; i < vstr.length(); i++)
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||||||
{
|
{
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command[index++] = (int)vstr[i];
|
// 防止超长导致模块错误
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||||||
|
return;
|
||||||
}
|
}
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||||||
logln("playText");
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||||||
/*
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int frameLength = len + 2;
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||||||
log("sendplay:");
|
byte highByte = (frameLength >> 8) & 0xFF;
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||||||
for (int i = 0; i < sizeof(command); i++) {
|
byte lowByte = frameLength & 0xFF;
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||||||
log(command[i]);
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||||||
log(" ");
|
// 构造完整命令帧：帧头 + 长度 + 命令 + 编码类型 + 内容
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uint8_t command[len + 5];
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int index = 0;
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||||||
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command[index++] = 0xFD; // 帧头
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||||||
|
command[index++] = highByte; // 长度高位
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||||||
|
command[index++] = lowByte; // 长度低位
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||||||
|
command[index++] = 0x01; // 命令字：播放合成
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||||||
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command[index++] = 0x04; // 编码方式：UTF-8
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||||||
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||||||
|
// 填充文本内容部分
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||||||
|
for (int i = 0; i < len; i++)
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||||||
|
{
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||||||
|
command[index++] = (uint8_t)vstr[i];
|
||||||
}
|
}
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||||||
logln("");
|
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||||||
*/
|
// 发送数据到语音串口
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||||||
// 串口发送 播放声音
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||||||
SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
|
SWrite(command, sizeof(command), voiceSerial);
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||||||
|
|
||||||
|
// 延时等待模块处理，防止连续播放死机
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||||||
|
delay(300); // 可根据模块处理时间调节
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}
|
}
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||||||
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||||||
/**
|
/**
|
||||||
|
|||||||
@ -58,7 +58,20 @@ public:
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|||||||
void pubMQTTmsg(String topicString, String messageString);
|
void pubMQTTmsg(String topicString, String messageString);
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||||||
|
|
||||||
/*声音模块控制*/
|
/*声音模块控制*/
|
||||||
void playText(String str, bool flying = false);
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// 枚举，音量
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|
enum VoiceVolume
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||||||
|
{
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||||||
|
V1 = 1,
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||||||
|
V2 = 2,
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||||||
|
V3 = 3,
|
||||||
|
V4 = 4,
|
||||||
|
V5 = 5,
|
||||||
|
V6 = 6,
|
||||||
|
V7 = 7,
|
||||||
|
V8 = 8,
|
||||||
|
V9 = 9
|
||||||
|
};
|
||||||
|
void playText(String str, VoiceVolume vol = V1);
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||||||
void SetplayvolMax();
|
void SetplayvolMax();
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||||||
uint8_t chekVoiceMcu();
|
uint8_t chekVoiceMcu();
|
||||||
void stopVoice();
|
void stopVoice();
|
||||||
|
|||||||
200
src/commser.cpp
200
src/commser.cpp
@ -90,6 +90,24 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
|
|||||||
String todo = value; // 转换值
|
String todo = value; // 转换值
|
||||||
writeRoute(todo); // 写入航点
|
writeRoute(todo); // 写入航点
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
else if (key == "playText")
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||||||
|
{
|
||||||
|
JsonObject obj = value.as<JsonObject>(); // 获取嵌套的对象
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||||||
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|
||||||
|
String todo = obj["val"] | ""; // 获取文本内容，默认空字符串
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||||||
|
int volInt = obj["vol"] | 1; // 获取音量，默认1
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||||||
|
|
||||||
|
// 转为枚举，确保在 1~9 范围内
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||||||
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volInt = constrain(volInt, 1, 9);
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||||||
|
FoodCube::VoiceVolume volume = (FoodCube::VoiceVolume)volInt;
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||||||
|
|
||||||
|
fc.playText(todo, volume); // 播放声音
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||||||
|
}
|
||||||
|
else if (key == "questAss")
|
||||||
|
{ // 飞行航点任务 questAss
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||||||
|
String todo = value; // 转换值
|
||||||
|
writeRoute(todo); // 写入航点
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||||||
|
}
|
||||||
else if (key == "setQuestState")
|
else if (key == "setQuestState")
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// 设置飞机任务状态
|
// 设置飞机任务状态
|
||||||
@ -104,28 +122,22 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
|
|||||||
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
|
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
|
||||||
if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:切自动
|
if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:切自动
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
delay(3000);
|
||||||
// 切模式
|
// 切模式
|
||||||
set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
|
set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
|
||||||
// 油门
|
// 油门
|
||||||
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
|
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
|
||||||
int8_t i = 0;
|
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
||||||
while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
|
||||||
delay(50);
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (topicPubMsg[12] != "自动")
|
|
||||||
{
|
|
||||||
topicPubMsg[18] = "自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作"; // 终端 打印日志
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (key == "unlock") // 解锁
|
else if (key == "unlock") // 解锁
|
||||||
{
|
{
|
||||||
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
|
// 油门
|
||||||
delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
|
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1100, 1500}; // 加解锁 油门到底
|
||||||
lock_or_unlock(false); // 解锁
|
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
||||||
|
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
|
||||||
|
delay(2000); // 可以根据需要调整延迟时间，确保模式切换生效
|
||||||
|
lock_or_unlock(false); // 解锁
|
||||||
// 功能待修改 判断有没有在地面上 然后切定点 确认切定点油门设1100
|
// 功能待修改 判断有没有在地面上 然后切定点 确认切定点油门设1100
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (key == "lock") // 加锁
|
else if (key == "lock") // 加锁
|
||||||
@ -162,28 +174,18 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
|
else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
delay(3000);
|
||||||
// 切模式
|
// 切模式
|
||||||
set_mode(AUTO); // 设置飞控为定高模式
|
set_mode(AUTO); // 设置飞控为自动模式
|
||||||
// 油门
|
// 油门
|
||||||
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
|
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
|
||||||
int8_t i = 0;
|
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
||||||
while (topicPubMsg[12] == "自动" && i < 10)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
|
||||||
delay(50);
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (topicPubMsg[12] != "自动")
|
|
||||||
{
|
|
||||||
fc.playText("自动模式切换失败，请检查飞控是否正常工作");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式
|
else if (key == "loiterMode") // 悬停定点loiter模式
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// 油门
|
// 油门
|
||||||
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
|
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
|
||||||
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
||||||
delay(500);
|
delay(500);
|
||||||
// 切模式
|
// 切模式
|
||||||
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
|
set_mode(LOITER); // 设置飞控为定点模式
|
||||||
@ -194,8 +196,8 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
|
|||||||
else if (key == "holdAltMode") // 定高
|
else if (key == "holdAltMode") // 定高
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// 油门
|
// 油门
|
||||||
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
|
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500};
|
||||||
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
|
||||||
delay(500);
|
delay(500);
|
||||||
// 切模式
|
// 切模式
|
||||||
set_mode(ALT_HOLD);
|
set_mode(ALT_HOLD);
|
||||||
@ -442,9 +444,74 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
|
|||||||
// mavlink_msg_rc_channels_decode(&msg, &rc_channels);
|
// mavlink_msg_rc_channels_decode(&msg, &rc_channels);
|
||||||
|
|
||||||
// uint16_t throttle_value = rc_channels.chan3_raw; // ch3_raw 是油门通道的原始输
|
// uint16_t throttle_value = rc_channels.chan3_raw; // ch3_raw 是油门通道的原始输
|
||||||
// Serial.println(throttle_value);
|
// if (topicPubMsg[18] != "油门：" + String(throttle_value))
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// topicPubMsg[18] = "油门：" + String(throttle_value); // 油门值
|
||||||
|
// }
|
||||||
// }
|
// }
|
||||||
// break;
|
// break;
|
||||||
|
case MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG: // #47: 航点提交成果反馈
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||||||
|
{
|
||||||
|
uint16_t fc_hook_cmd = mavlink_msg_command_long_get_command(&msg);
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||||||
|
uint16_t rngalt_cm = (uint16_t)mavlink_msg_command_long_get_param1(&msg);
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||||||
|
// printf("COMMAND_LONG ID:%d,rng:%dcm \n", fc_hook_cmd, rngalt_cm);
|
||||||
|
topicPubMsg[18] = "COMMAND_LONG ID:" + String(fc_hook_cmd) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
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||||||
|
switch (fc_hook_cmd)
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||||||
|
{
|
||||||
|
// 自动放线
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||||||
|
case MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN:
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||||||
|
{
|
||||||
|
HookStatus hss = motocontrol.gethooktatus();
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||||||
|
// printf("MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:%d,rng:%dcm \n", hss, rngalt_cm);
|
||||||
|
topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:" + String(hss) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
|
||||||
|
|
||||||
|
// 没有激光高度直接退出
|
||||||
|
if (rngalt_cm == 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rngalt_cm == 500;
|
||||||
|
// printf("exit rngalt_cm==0");
|
||||||
|
topicPubMsg[18] = "exit rngalt_cm==0，激光高度异常";
|
||||||
|
// break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (hss == HS_Locked)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Hook_autodown(rngalt_cm);
|
||||||
|
topicPubMsg[18] = "Hook_autodown";
|
||||||
|
// 语音播报3次
|
||||||
|
if (fc.questVoiceStr != "")
|
||||||
|
{
|
||||||
|
fc.playText(fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr, fc.V9);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (hss == HS_Stop)
|
||||||
|
Hook_resume();
|
||||||
|
else
|
||||||
|
// printf("exit hooktatus error");
|
||||||
|
topicPubMsg[18] = "exit hooktatus error";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// 暂停
|
||||||
|
case MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// printf("MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE \n");
|
||||||
|
topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
|
||||||
|
Hook_stop();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// 收线 收钩
|
||||||
|
case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// printf("MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY \n");
|
||||||
|
topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
|
||||||
|
Hook_recovery();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION: // #242 返航点位置
|
case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION: // #242 返航点位置
|
||||||
{
|
{
|
||||||
char buf[120];
|
char buf[120];
|
||||||
@ -526,7 +593,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
|
|||||||
if (!curr_armed)
|
if (!curr_armed)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
printf("armed\n");
|
printf("armed\n");
|
||||||
fc.playText("[v1]已解锁");
|
fc.playText("已解锁");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
curr_armed = true;
|
curr_armed = true;
|
||||||
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1); // 设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁
|
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 1); // 设置飞机状态为已解锁状态 1xxxx 第四位为1 代表已解锁
|
||||||
@ -537,7 +604,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
|
|||||||
if (curr_armed)
|
if (curr_armed)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
printf("disarm\n");
|
printf("disarm\n");
|
||||||
fc.playText("[v1]已加锁");
|
fc.playText("已加锁");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
curr_armed = false; // 心跳里面 判断没有解锁
|
curr_armed = false; // 心跳里面 判断没有解锁
|
||||||
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0); // 设置飞机状态为未解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁
|
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 4, 0); // 设置飞机状态为未解锁状态 0xxxx 第四位为0 代表未解锁
|
||||||
@ -560,7 +627,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
case 0:
|
case 0:
|
||||||
{
|
{
|
||||||
topicPubMsg[12] = "姿态";
|
topicPubMsg[12] = "稳定";
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
case 2:
|
case 2:
|
||||||
@ -580,7 +647,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
case 5:
|
case 5:
|
||||||
{
|
{
|
||||||
topicPubMsg[12] = "悬停"; // Loiter 定点
|
topicPubMsg[12] = "定点"; // Loiter 定点
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
case 6:
|
case 6:
|
||||||
@ -605,7 +672,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
fc.playText(topicPubMsg[12]);
|
fc.playText(topicPubMsg[12]);
|
||||||
topicPubMsg[18] = "飞控模式切换为" + topicPubMsg[12]; // 终端 打印日志
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topicPubMsg[18] = "飞控模式已切换为" + topicPubMsg[12]; // 终端 打印日志
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}
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}
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}
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}
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break;
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break;
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@ -811,65 +878,6 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
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}
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}
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break;
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break;
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case MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG: // #47: 航点提交成果反馈
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{
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uint16_t fc_hook_cmd = mavlink_msg_command_long_get_command(&msg);
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uint16_t rngalt_cm = (uint16_t)mavlink_msg_command_long_get_param1(&msg);
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// printf("COMMAND_LONG ID:%d,rng:%dcm \n", fc_hook_cmd, rngalt_cm);
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topicPubMsg[18] = "COMMAND_LONG ID:" + String(fc_hook_cmd) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
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switch (fc_hook_cmd)
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{
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// 自动放线
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case MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN:
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{
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HookStatus hss = motocontrol.gethooktatus();
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// printf("MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:%d,rng:%dcm \n", hss, rngalt_cm);
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topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_AUTODOWN Hook:" + String(hss) + ",rng:" + String(rngalt_cm) + "cm"; // 终端 打印日志
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// 没有激光高度直接退出
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if (rngalt_cm == 0)
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{
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// printf("exit rngalt_cm==0");
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topicPubMsg[18] = "exit rngalt_cm==0，激光高度异常";
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break;
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}
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if (hss == HS_Locked)
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{
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Hook_autodown(rngalt_cm);
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topicPubMsg[18] = "Hook_autodown";
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// 语音播报3次
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if (fc.questVoiceStr != "")
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fc.playText(fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr + "。" + fc.questVoiceStr);
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}
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else
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{
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if (hss == HS_Stop)
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Hook_resume();
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else
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// printf("exit hooktatus error");
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topicPubMsg[18] = "exit hooktatus error";
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}
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break;
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}
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// 暂停
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case MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE:
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{
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// printf("MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE \n");
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topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
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Hook_stop();
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break;
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}
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// 收线 收钩
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case MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY:
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{
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// printf("MAV_CMD_FC_HOOK_RECOVERY \n");
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topicPubMsg[18] = "MAV_CMD_FC_HOOK_PAUSE";
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Hook_recovery();
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break;
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}
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}
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}
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break;
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case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22:获取飞控参数信息
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case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: // #22:获取飞控参数信息
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{
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{
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mavlink_param_value_t param_value;
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mavlink_param_value_t param_value;
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