diff --git a/src/FoodDeliveryBase.cpp b/src/FoodDeliveryBase.cpp
index 88d93c3..99b33c5 100644
--- a/src/FoodDeliveryBase.cpp
+++ b/src/FoodDeliveryBase.cpp
@@ -796,12 +796,12 @@ void FoodCube::sendSetPositionTargetGlobalInt(double lat_deg, double lon_deg, do
 
   // 设置 type_mask，仅启用位置控制字段，其它字段被忽略
   sp.type_mask =
-      (1 << 1) |  // 忽略 vx
-      (1 << 2) |  // 忽略 vy
-      (1 << 3) |  // 忽略 vz
-      (1 << 4) |  // 忽略 afx
-      (1 << 5) |  // 忽略 afy
-      (1 << 6) |  // 忽略 afz
+      (1 << 3) |  // 忽略 vx
+      (1 << 4) |  // 忽略 vy
+      (1 << 5) |  // 忽略 vz
+      (1 << 6) |  // 忽略 afx
+      (1 << 7) |  // 忽略 afy
+      (1 << 8) |  // 忽略 afz
       (1 << 10) | // 忽略 yaw
       (1 << 11);  // 忽略 yaw_rate
 
diff --git a/src/commser.cpp b/src/commser.cpp
index ce9537b..bf7cccf 100644
--- a/src/commser.cpp
+++ b/src/commser.cpp
@@ -194,7 +194,7 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     }
     else
     {
-      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送经纬度和高度
+      fc.sendSetPositionTargetGlobalInt(lat, lon, alt); // 发送纬经度和高度
     }
   }
   else if (key == "autoMode") // 自动auto模式
diff --git a/src/motocontrol.h b/src/motocontrol.h
index 56dbb09..4ddfd75 100644
--- a/src/motocontrol.h
+++ b/src/motocontrol.h
@@ -6,7 +6,8 @@
 
 #define ROPE_MAXLENGTH 700 // 最多能放700cm---实际绳子应该比这个长750之类的
 // #define WHEEL_DIAMETER 3.8                               // 轮子直径cm
-#define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径
+// #define WHEEL_DIAMETER 2.3                               // 轮子直径cm 小轮子直径（实际2cm）
+#define WHEEL_DIAMETER 2                                 // 轮子直径cm 小轮子直径(实际1.7cm)
 #define WHEEL_PERIMETER (WHEEL_DIAMETER * 3.1416)        // 轮子周长
 #define ROPE_MAXCOUNT (ROPE_MAXLENGTH / WHEEL_PERIMETER) // 最大圈数