【类 型】：feat 修改mavlink底层库 （注意这个版本是有bug的 未完成状态）
【原 因】：添加 向飞控请求 飞机home点 的 id常量定义 封装打包函数 解包函数等 【过 程】： 【影 响】： # 类型 包含: # feat：新功能（feature） # fix：修补bug # docs：文档（documentation） # style： 格式（不影响代码运行的变动） # refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动） # test：增加测试 # chore：构建过程或辅助工具的变动
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tk
parent
5d8f28e545
commit
b4b175b316
@ -17,12 +17,12 @@ typedef struct __mavlink_attitude_quaternion_t
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#define MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE_QUATERNION_LEN 32
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#define MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE_QUATERNION_LEN 32
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#define MAVLINK_MSG_ID_31_LEN 32
|
#define MAVLINK_MSG_ID_31_LEN 32
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#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_ATTITUDE_QUATERNION \
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{ \
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#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_ATTITUDE_QUATERNION { \
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"ATTITUDE_QUATERNION", \
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"ATTITUDE_QUATERNION", \
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8, \
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8, \
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{ { "time_boot_ms", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, time_boot_ms) }, \
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{ \
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{"time_boot_ms", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, time_boot_ms)}, \
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||||||
{"q1", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 4, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, q1)}, \
|
{"q1", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 4, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, q1)}, \
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||||||
{"q2", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 8, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, q2)}, \
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{"q2", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 8, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, q2)}, \
|
||||||
{"q3", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, q3)}, \
|
{"q3", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_attitude_quaternion_t, q3)}, \
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@ -33,7 +33,6 @@ typedef struct __mavlink_attitude_quaternion_t
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} \
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} \
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}
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}
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/**
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/**
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* @brief Pack a attitude_quaternion message
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* @brief Pack a attitude_quaternion message
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* @param system_id ID of this system
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* @param system_id ID of this system
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@ -194,7 +193,6 @@ static inline void mavlink_msg_attitude_quaternion_send(mavlink_channel_t chan,
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// MESSAGE ATTITUDE_QUATERNION UNPACKING
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// MESSAGE ATTITUDE_QUATERNION UNPACKING
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/**
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/**
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* @brief Get field time_boot_ms from attitude_quaternion message
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* @brief Get field time_boot_ms from attitude_quaternion message
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*
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*
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@ -18,12 +18,12 @@ typedef struct __mavlink_global_position_int_t
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#define MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT_LEN 28
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#define MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT_LEN 28
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#define MAVLINK_MSG_ID_33_LEN 28
|
#define MAVLINK_MSG_ID_33_LEN 28
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#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_GLOBAL_POSITION_INT \
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{ \
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#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_GLOBAL_POSITION_INT { \
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"GLOBAL_POSITION_INT", \
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"GLOBAL_POSITION_INT", \
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9, \
|
9, \
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{ { "time_boot_ms", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_global_position_int_t, time_boot_ms) }, \
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{ \
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{"time_boot_ms", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_global_position_int_t, time_boot_ms)}, \
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{"lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_global_position_int_t, lat)}, \
|
{"lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_global_position_int_t, lat)}, \
|
||||||
{"lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_global_position_int_t, lon)}, \
|
{"lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_global_position_int_t, lon)}, \
|
||||||
{"alt", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 12, offsetof(mavlink_global_position_int_t, alt)}, \
|
{"alt", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 12, offsetof(mavlink_global_position_int_t, alt)}, \
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||||||
@ -35,7 +35,6 @@ typedef struct __mavlink_global_position_int_t
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} \
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} \
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}
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}
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/**
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/**
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* @brief Pack a global_position_int message
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* @brief Pack a global_position_int message
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* @param system_id ID of this system
|
* @param system_id ID of this system
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@ -205,7 +204,6 @@ static inline void mavlink_msg_global_position_int_send(mavlink_channel_t chan,
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// MESSAGE GLOBAL_POSITION_INT UNPACKING
|
// MESSAGE GLOBAL_POSITION_INT UNPACKING
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/**
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/**
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* @brief Get field time_boot_ms from global_position_int message
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* @brief Get field time_boot_ms from global_position_int message
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*
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*
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@ -318,3 +316,71 @@ static inline void mavlink_msg_global_position_int_decode(const mavlink_message_
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|||||||
memcpy(global_position_int, _MAV_PAYLOAD(msg), 28);
|
memcpy(global_position_int, _MAV_PAYLOAD(msg), 28);
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#endif
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#endif
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}
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}
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/**
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* @brief Pack a home_position message
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* @param system_id ID of this system
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* @param component_id ID of this component
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* @param msg The MAVLink message to compress the data into
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* @param home_position C-struct to read the message contents from
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* @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign)
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*/
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static inline uint16_t mavlink_msg_home_position_pack(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t *msg, const mavlink_home_position_t *home_position)
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{
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char buf[MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION_LEN];
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_mav_put_int32_t(buf, 0, home_position->latitude);
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|
_mav_put_int32_t(buf, 4, home_position->longitude);
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|
_mav_put_int32_t(buf, 8, home_position->altitude);
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|
_mav_put_float(buf, 12, home_position->x);
|
||||||
|
_mav_put_float(buf, 16, home_position->y);
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|
_mav_put_float(buf, 20, home_position->z);
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||||||
|
_mav_put_float_array(buf, 24, home_position->q, 4);
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||||||
|
_mav_put_float(buf, 40, home_position->approach_x);
|
||||||
|
_mav_put_float(buf, 44, home_position->approach_y);
|
||||||
|
_mav_put_float(buf, 48, home_position->approach_z);
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||||||
|
_mav_put_uint64_t(buf, 52, home_position->time_usec);
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||||||
|
|
||||||
|
memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION_LEN);
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||||||
|
msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION;
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||||||
|
return mavlink_finalize_message(msg, system_id, component_id, MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION_LEN, 0);
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|
}
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/**
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* @brief Decode a home_position message into a struct
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* @param msg The message to decode
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* @param home_position C-struct to decode the message contents into
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*/
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static inline void mavlink_msg_home_position_decode(const mavlink_message_t *msg, mavlink_home_position_t *home_position)
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{
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#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP
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home_position->latitude = mavlink_msg_home_position_get_latitude(msg);
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|
home_position->longitude = mavlink_msg_home_position_get_longitude(msg);
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||||||
|
home_position->altitude = mavlink_msg_home_position_get_altitude(msg);
|
||||||
|
home_position->x = mavlink_msg_home_position_get_x(msg);
|
||||||
|
home_position->y = mavlink_msg_home_position_get_y(msg);
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||||||
|
home_position->z = mavlink_msg_home_position_get_z(msg);
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||||||
|
mavlink_msg_home_position_get_q(msg, home_position->q);
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||||||
|
home_position->approach_x = mavlink_msg_home_position_get_approach_x(msg);
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||||||
|
home_position->approach_y = mavlink_msg_home_position_get_approach_y(msg);
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||||||
|
home_position->approach_z = mavlink_msg_home_position_get_approach_z(msg);
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||||||
|
home_position->time_usec = mavlink_msg_home_position_get_time_usec(msg);
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||||||
|
#else
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|
memcpy(home_position, _MAV_PAYLOAD(msg), MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION_LEN);
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#endif
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}
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#ifdef MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS
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/**
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|
* @brief Send a home_position message
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* @param chan MAVLink channel to send the message
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* @param home_position C-struct to send the message contents from
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*/
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|
static inline void mavlink_msg_home_position_send(mavlink_channel_t chan, const mavlink_home_position_t *home_position)
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||||||
|
{
|
||||||
|
mavlink_message_t msg;
|
||||||
|
mavlink_msg_home_position_pack_chan(0, 0, chan, &msg, home_position);
|
||||||
|
mavlink_send_uart(chan, &msg);
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|
}
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#endif
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