Food/PullupDev
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【类 型】：factor 不记录飞机状态 改用 直接控制飞机 起飞 降落等 (未完成)

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tk 2024-08-21 19:58:53 +08:00
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commit b641bf4381
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57
src/FoodDeliveryBase.cpp
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@ -122,35 +122,10 @@ IPAddress secondaryDNS(8, 8, 4, 4); // optional
void FoodCube::connectWifi()
{
// if (!WiFi.config(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS, secondaryDNS)) {
// ESP_LOGD(MOUDLENAME,"STA Failed to configure");
// }
// 设置wifi帐号密码
WiFi.begin(ssid, password);
// 连接wifi
logln("Connecting Wifi...");
/*
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
log(".");
delay(150);
}
//获取局域网ip
logln("");
logln("WiFi connected");
log("IP address: ");
logln(WiFi.localIP());
localIp = WiFi.localIP();
//设置开发板为无线终端 获取物理mac地址
WiFi.mode(WIFI_STA);
macAdd = WiFi.macAddress();
macAdd.replace(":", ""); //板子的物理地址 并且去除冒号
log("macAdd: ");
logln(macAdd);
playText("网络连接成功");
delay(500);
*/
}
bool FoodCube::checkWiFiStatus()
@ -706,15 +681,7 @@ void FoodCube::mav_set_mode(uint8_t SysState)
// 通过串口发送
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
}
void FoodCube::mav_send_command(mavlink_command_long_t msg_cmd)
{
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &msg_cmd);
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
// 通过串口发送
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
}
void FoodCube::mav_send_text(uint8_t severity, const char *text)
{
return;
@ -769,18 +736,6 @@ void FoodCube::mav_command(uint8_t controlType, uint16_t param[])
{ // 降落
cmd.command = MAV_CMD_NAV_LAND;
}
else if (controlType == 11)
{
// 磁罗盘校准
cmd.command = MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL;
cmd.param1 = 0; // 磁罗盘的bitmask（0表示所有）
cmd.param2 = 1; // 自动重试（0=不重试, 1=重试）
cmd.param3 = 0; // 是否自动保存（0=需要用户输入, 1=自动保存）
cmd.param4 = 0; // 延迟（秒）
cmd.param5 = 0; // 自动重启（0=用户重启, 1=自动重启）
cmd.param6 = 0; // 保留空参数
cmd.param7 = 0; // 保留空参数
}
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &cmd);
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
// 通过串口发送
@ -800,3 +755,13 @@ void FoodCube::mav_channels_override(uint16_t chan[])
// 通过串口发送
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
}
void FoodCube::mav_send_command(mavlink_command_long_t msg_cmd)
{
mavlink_message_t msg; // mavlink协议信息(msg)
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; // 发送的缓存
mavlink_msg_command_long_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, MAVLINK_COMPONENT_ID, &msg, &msg_cmd);
int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
// 通过串口发送
SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
}

95
src/commser.cpp
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@ -84,18 +84,12 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
/*
*其中topicPubMsg[10]既飞机状态的值
*二进制0000 0000 0000 0000
*第0位： 初始状态 &1
*第0位： 初始状态 &1
*第1位： 正在写入航线 &2
*第2位： 已经写入航点 &4
*第3位： 正在解锁 &8
*第4位： 解锁成功 &16
*第5位： 执行航点任务 &32
*第6位： 起飞 &64
*第7位: 悬停 &128
*第8位： 降落 &256
*第9位： 返航 &512
*第10位：航点继续 &1024
*第11位：磁罗盘校准 &2048
*第3位： 正在解锁 &8
*第4位： 解锁成功 &16
*第5位： 执行航点任务 &32
*/
String todoJson = value; // 转换值
/* json 反序列化 */
@ -131,31 +125,62 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
fc.mav_set_mode(4); // 飞控设置成Guided引导模式
fc.mav_command(n, param); // 起飞
}
else if (n == 7)
{ // 7 悬停
fc.mav_set_mode(5); // 飞控设置成Loiter留待模式
}
else if (n == 5)
{ // 5 航点执行
fc.mav_set_mode(3); // 飞控设置成auto自动模式
}
else if (n == 8) // 8降落
{
fc.mav_command(n, param);
}
else if (n == 9)
{ // 9返航
fc.mav_set_mode(6); // 飞控设置成RTL返航
}
else if (n == 11) // 11磁罗盘校准
{
/*初始化磁罗盘校准进度 和 校准结果*/
topicPubMsg[8] = "";
topicPubMsg[9] = "";
/*校准*/
fc.mav_command(n, param);
fc.playText("校准磁罗盘");
}
}
else if (key == "autoMode")
{ // 自动模式
mavlink_command_long_t msg_cmd; // 命令结构体
memset(&msg_cmd, 0, sizeof(msg_cmd)); // 初始化为0
msg_cmd.command = MAV_CMD_NAV_WAYPOINT; // 使用适当的命令，这里示例用 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT 代替自动模式
msg_cmd.param1 = 0; // 根据需要设置其他参数
msg_cmd.param2 = 0;
msg_cmd.param3 = 0;
msg_cmd.param4 = 0;
msg_cmd.param5 = 0;
msg_cmd.param6 = 0;
msg_cmd.param7 = 0;
fc.mav_send_command(msg_cmd);
}
else if (key == "loiterMode")
{ // 悬停 既定点
mavlink_command_long_t msg_cmd; // 命令结构体
memset(&msg_cmd, 0, sizeof(msg_cmd)); // 初始化为0
msg_cmd.command = MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS; // 设置为悬停命令
msg_cmd.param1 = 0; // 可选参数1 (具体值取决于命令的要求)
msg_cmd.param2 = 0; // 可选参数2 (具体值取决于命令的要求)
msg_cmd.param3 = 0; // 可选参数3 (具体值取决于命令的要求)
msg_cmd.param4 = 0; // 可选参数4 (具体值取决于命令的要求)
msg_cmd.param5 = 0; // 可选参数5 (具体值取决于命令的要求)
msg_cmd.param6 = 0; // 可选参数6 (具体值取决于命令的要求)
msg_cmd.param7 = 0; // 可选参数7 (具体值取决于命令的要求)
fc.mav_send_command(msg_cmd); // 发送悬停命令
}
else if (key == "landMode")
{ // 降落
mavlink_command_long_t msg_cmd; // 命令结构体
memset(&msg_cmd, 0, sizeof(msg_cmd)); // 初始化为0
msg_cmd.command = MAV_CMD_NAV_LAND; // 设置为降落命令
fc.mav_send_command(msg_cmd); // 发送降落命令
}
else if (key == "rtlMode")
{ // 返航
mavlink_command_long_t msg_cmd; // 命令结构体
memset(&msg_cmd, 0, sizeof(msg_cmd)); // 初始化为0
msg_cmd.command = MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH; // #20 设置为返航命令
fc.mav_send_command(msg_cmd); // 发送返航命令
}
else if (key == "resetCompass")
{ // 校准磁罗盘
mavlink_command_long_t msg_cmd; // 命令结构体
memset(&msg_cmd, 0, sizeof(msg_cmd)); // 初始化为0
msg_cmd.command = MAV_CMD_DO_START_MAG_CAL; // #42424 校准磁罗盘
msg_cmd.param1 = 0; // 磁罗盘的bitmask（0表示所有）
msg_cmd.param2 = 1; // 自动重试（0=不重试, 1=重试）
msg_cmd.param3 = 0; // 是否自动保存（0=需要用户输入, 1=自动保存）
msg_cmd.param4 = 0; // 延迟（秒）
msg_cmd.param5 = 0; // 自动重启（0=用户重启, 1=自动重启）
msg_cmd.param6 = 0; // 保留空参数
msg_cmd.param7 = 0; // 保留空参数
fc.mav_send_command(msg_cmd);
}
else if (key == "refreshRequest")
{