【类 型】：fix 改变飞机状态顺序 导致控制端按钮显示bug

【原  因】：例如改变状态时 要先取消 后 增加  比如前两位先增加  可能会短期变成3 控制端与位会 同时包含两个状态 造成显示错误
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/commser.cpp

@@ -84,18 +84,18 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     /*
      *其中topicPubMsg[10]既飞机状态的值
      *二进制0000 0000 0000 0000
-     *第0位：初始状态
+     *第0位： 初始状态              &1
-     *第1位：是否正在写入航线
+     *第1位： 正在写入航线       &2
-     *第2位：是否已经写入航点
+     *第2位： 已经写入航点       &4
-     *第3位：是否正在解锁
+     *第3位： 正在解锁             &8
-     *第4位：解锁是否成功
+     *第4位： 解锁成功             &16
-     *第5位：执行航点任务
+     *第5位： 执行航点任务      &32
-     *第6位：起飞
+     *第6位： 起飞                   &64
-     *第7位: 悬停
+     *第7位:   悬停                    &128
-     *第8位：降落
+     *第8位： 降落                   &256
-     *第9位：返航
+     *第9位： 返航                   &512
-     *第10位：航点继续
+     *第10位：航点继续           &1024
-     *第11位：磁罗盘校准
+     *第11位：磁罗盘校准        &2048
      */
     String todoJson = value; // 转换值
     /* json 反序列化 */
@@ -285,24 +285,20 @@ void writeRoute(String todoJson)
   fc.mav_mission_count(taskcount);      // 向飞控请求写入航点的数量
   fc.writeState = true;                 // 锁定写入状态
 
-  // 改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到
+  topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); // 结束初始状态
-  topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1);                // 正在写入航点
+  topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); // 正在写入航点
-  topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0);                // 结束初始状态
-  fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}"); // 发送正在写入的飞机状态
-
   // 监听飞控航点写入情况
   while (true)
   {
-    topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); // 正在写入航点
     fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
     if (fc.missionArkType == 0)
     {                         // 写入成功
       fc.missionArkType = -1; // “航点写入是否成功”  改成-1默认状态
       fc.logln("misson_bingo...");
       // 改变飞机状态
-      topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); // 航点写入成功状态
-      topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
       topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); // 结束初始状态
+      topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
+      topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); // 航点写入成功状态
       break;
     }
     else if (fc.missionArkType > 0)
@@ -312,6 +308,7 @@ void writeRoute(String todoJson)
       // 改变飞机状态
       topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); // 航点写入失败状态
       topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
+      topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 1); // 回到初始状态
       // 当有成果反馈之后 初始化下列数据
       return; // 写入失败 中断函数
     }
@@ -341,7 +338,7 @@ void writeRoute(String todoJson)
       fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
       fc.futureSeq++; // 下一个航点序号
     }
-    delay(200);
+    delay(20);
   }
 }