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【类 型】：fix 改变飞机状态顺序 导致控制端按钮显示bug

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【原  因】：例如改变状态时 要先取消 后 增加  比如前两位先增加  可能会短期变成3 控制端与位会 同时包含两个状态 造成显示错误
【过  程】：
【影  响】：

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动
This commit is contained in:
tk 2024-07-26 21:41:08 +08:00
parent 816f3a4366
commit bd776a59d6
1 changed files with 18 additions and 21 deletions
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src/commser.cpp
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@ -84,18 +84,18 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
/*
*其中topicPubMsg[10]既飞机状态的值
*二进制0000 0000 0000 0000
*第0位：初始状态
*第1位：是否正在写入航线
*第2位：是否已经写入航点
*第3位：是否正在解锁
*第4位：解锁是否成功
*第5位：执行航点任务
*第6位：起飞
*第7位: 悬停
*第8位：降落
*第9位：返航
*第10位：航点继续
*第11位：磁罗盘校准
*第0位： 初始状态 &1
*第1位： 正在写入航线 &2
*第2位： 已经写入航点 &4
*第3位： 正在解锁 &8
*第4位： 解锁成功 &16
*第5位： 执行航点任务 &32
*第6位： 起飞 &64
*第7位: 悬停 &128
*第8位： 降落 &256
*第9位： 返航 &512
*第10位：航点继续 &1024
*第11位：磁罗盘校准 &2048
*/
String todoJson = value; // 转换值
/* json 反序列化 */
@ -285,24 +285,20 @@ void writeRoute(String todoJson)
fc.mav_mission_count(taskcount); // 向飞控请求写入航点的数量
fc.writeState = true; // 锁定写入状态
// 改变飞机状态 PS:mqtt发送写在这里 同步执行下面while循环时 写在loop函数里面 不会被执行到
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); // 正在写入航点
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); // 结束初始状态
fc.pubMQTTmsg("planeState", "{\"state\":" + topicPubMsg[10] + "}"); // 发送正在写入的飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); // 正在写入航点
// 监听飞控航点写入情况
while (true)
{
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 1); // 正在写入航点
fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
if (fc.missionArkType == 0)
{ // 写入成功
fc.missionArkType = -1; // “航点写入是否成功” 改成-1默认状态
fc.logln("misson_bingo...");
// 改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); // 航点写入成功状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 0); // 结束初始状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 1); // 航点写入成功状态
break;
}
else if (fc.missionArkType > 0)
@ -312,6 +308,7 @@ void writeRoute(String todoJson)
// 改变飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 2, 0); // 航点写入失败状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 1, 0); // 结束写入状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], 0, 1); // 回到初始状态
// 当有成果反馈之后 初始化下列数据
return; // 写入失败 中断函数
}
@ -341,7 +338,7 @@ void writeRoute(String todoJson)
fc.mav_mission_item(fc.writeSeq, frame, command, current, autocontinue, param1, param2, param3, param4, x, y, z);
fc.futureSeq++; // 下一个航点序号
}
delay(200);
delay(20);
}
}