更新电机控制，彩色LED控制，按钮控制等，可以按钮，电机，LED的联动
This commit is contained in:
parent
191cabd3ae
commit
bff743a387
243
src/main.cpp
243
src/main.cpp
@ -1,11 +1,13 @@
|
||||
#include <Arduino.h>
|
||||
#include <Arduino.h>
|
||||
#include "HX711.h"
|
||||
#include "OneButton.h"
|
||||
#include "Serialcommand.h"
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "led.h"
|
||||
#include <Ticker.h> //调用Ticker.h库
|
||||
#include <soc/rtc_cntl_reg.h>
|
||||
#include "motocontrol.h"
|
||||
#include "moto.h"
|
||||
#include <FastLED.h>
|
||||
|
||||
// 角度传感器
|
||||
// 收放线电机控制
|
||||
@ -17,27 +19,43 @@ OneButton button_down(BTN_DOWN, true);
|
||||
OneButton button_checktop(BTN_CT, true);
|
||||
HX711 scale;
|
||||
Serialcommand sercomm;
|
||||
#define NUM_LEDS 1
|
||||
#define DATA_PIN 25
|
||||
CRGB leds[NUM_LEDS];
|
||||
Motocontrol motocontrol;
|
||||
|
||||
void sendinfo();
|
||||
Ticker tksendinfo(sendinfo, 500); // 发送状态
|
||||
|
||||
HookStatus hookstatus=HS_Unknow;
|
||||
HookStatus hookstatus = HS_Unknow;
|
||||
|
||||
// 收
|
||||
void upbtn_click();
|
||||
void upbtn_dbclick();
|
||||
void upbtn_pressstart();
|
||||
void upbtn_pressend();
|
||||
// 放
|
||||
void downbtn_click();
|
||||
void downbtn_dbclick();
|
||||
void downbtn_pressstart();
|
||||
void downbtn_pressend();
|
||||
// 顶抬起
|
||||
void ctbtn_pressend();
|
||||
// 顶按下
|
||||
void ctbtn_pressstart();
|
||||
void led_tip(bool onled);
|
||||
|
||||
int get_pullweight();
|
||||
void Task1(void *pvParameters);
|
||||
//void Task1code( void *pvParameters );
|
||||
void led_show(CRGB ledcolor);
|
||||
// void Task1code( void *pvParameters );
|
||||
void showledidel();
|
||||
int pullweight = 0;
|
||||
|
||||
int pullweight=0;
|
||||
|
||||
void setup()
|
||||
{
|
||||
WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0);//关闭低电压检测,避免无限重启
|
||||
//启用Esp32双核第二个核心
|
||||
xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, NULL, 0); //最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
|
||||
WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0); // 关闭低电压检测,避免无限重启
|
||||
// 启用Esp32双核第二个核心
|
||||
xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, NULL, 0); // 最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
|
||||
|
||||
// 调试串口
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
@ -45,47 +63,79 @@ void setup()
|
||||
|
||||
// 初始化按钮
|
||||
button_up.attachClick(upbtn_click);
|
||||
button_up.attachDoubleClick(upbtn_dbclick);
|
||||
button_up.attachLongPressStart(upbtn_pressstart);
|
||||
button_up.attachLongPressStop(upbtn_pressend);
|
||||
|
||||
button_down.attachDoubleClick(downbtn_dbclick);
|
||||
button_down.attachClick(downbtn_click);
|
||||
button_down.attachLongPressStart(downbtn_pressstart);
|
||||
button_down.attachLongPressStop(downbtn_pressend);
|
||||
|
||||
button_checktop.setPressTicks(10); // 10毫秒就产生按下事件，用于顶部按钮检测
|
||||
button_checktop.attachLongPressStart(ctbtn_pressstart); // 按下马上产生事件，
|
||||
button_checktop.attachLongPressStop(ctbtn_pressend); // 抬起
|
||||
|
||||
// 关闭灯光LED
|
||||
pinMode(LED_TIP, OUTPUT);
|
||||
led_tip(false);
|
||||
// 初始化RGB LED 显示黄色灯表示需要注意 LED
|
||||
FastLED.addLeds<WS2812, DATA_PIN, RGB>(leds, NUM_LEDS); // GRB ordering is typical
|
||||
if (!motocontrol.init()) // 初始化电机控制
|
||||
printf("motocontrol init fault\n");
|
||||
|
||||
// 发送状态任务开启--500ms一次
|
||||
tksendinfo.start();
|
||||
|
||||
// if (motocontrol.getstatus()==MS_Stop)
|
||||
// {
|
||||
// //slowup();
|
||||
|
||||
// }
|
||||
|
||||
Serial.println("PullupDevice is ready!");
|
||||
}
|
||||
//在核心1上执行，重要的延迟低的
|
||||
void slowup()
|
||||
{
|
||||
// motocontrol.setspeed(SPEED_UP_SLOW);
|
||||
// motocontrol.up(0); //一直收线直到到顶部
|
||||
}
|
||||
void showinfo()
|
||||
{
|
||||
// moto_measure_t mf=motocontrol.getmotoinfo() ;
|
||||
// printf("total_cnt:%.3f;speed:%.2f \n ", mf.output_round_cnt, mf.output_speed_rpm);
|
||||
// if (pullweight>10)
|
||||
// printf("PullWeight:%d\n",pullweight);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 在核心1上执行，重要的延迟低的
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
tksendinfo.update();
|
||||
button_checktop.tick();
|
||||
button_down.tick();
|
||||
button_up.tick();
|
||||
sercomm.getcommand();
|
||||
if (pullweight>10)
|
||||
printf("PullWeight:%d\n",pullweight);
|
||||
delay(10);
|
||||
tksendinfo.update(); // 定时发送信息任务
|
||||
sercomm.getcommand(); // 得到控制命令
|
||||
button_checktop.tick(); // 按钮
|
||||
button_down.tick(); // 按钮
|
||||
button_up.tick(); // 按钮
|
||||
motocontrol.update(); // 电机控制
|
||||
showledidel(); //显示LED灯光
|
||||
showinfo(); // 显示一些调试用信息
|
||||
delay(1);
|
||||
}
|
||||
//在核心0上执行耗时长的低优先级的
|
||||
void Task1(void *pvParameters) {
|
||||
// 在核心0上执行耗时长的低优先级的
|
||||
void Task1(void *pvParameters)
|
||||
{
|
||||
// 初始化称重传感器
|
||||
scale.begin(LOADCELL_DOUT_PIN, LOADCELL_SCK_PIN);
|
||||
scale.set_scale(516.f); // 这是缩放值，根据砝码实测
|
||||
scale.tare(); // 重置为0
|
||||
|
||||
//在这里可以添加一些代码，这样的话这个任务执行时会先执行一次这里的内容（当然后面进入while循环之后不会再执行这部分了）
|
||||
while(1)
|
||||
|
||||
// 在这里可以添加一些代码，这样的话这个任务执行时会先执行一次这里的内容（当然后面进入while循环之后不会再执行这部分了）
|
||||
while (1)
|
||||
{
|
||||
pullweight=get_pullweight();
|
||||
pullweight = get_pullweight();
|
||||
vTaskDelay(10);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void sendinfo() // 每500ms发送状态信息
|
||||
{
|
||||
sercomm.sendinfo(hookstatus,5324,pullweight);
|
||||
sercomm.sendinfo(hookstatus, 5324, pullweight);
|
||||
}
|
||||
|
||||
float Value;
|
||||
@ -103,30 +153,149 @@ int get_pullweight()
|
||||
return round(Value);
|
||||
}
|
||||
// 提示灯光控制
|
||||
void led_tip(bool onled)
|
||||
void led_show(uint8_t cr,uint8_t cg,uint8_t cb)
|
||||
{
|
||||
if (onled)
|
||||
digitalWrite(LED_TIP, LOW); // 亮灯
|
||||
else
|
||||
digitalWrite(LED_TIP, HIGH); // 亮灯
|
||||
leds[0] =CRGB(cg,cr,cb);//颜色交叉了
|
||||
FastLED.show();
|
||||
}
|
||||
// 显示颜色
|
||||
void showledidel()
|
||||
{
|
||||
switch (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus)
|
||||
{
|
||||
case MotoStatus::MS_Down:
|
||||
{
|
||||
led_show(0,0,255); //blue
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case MotoStatus::MS_Up:
|
||||
{
|
||||
led_show(255,0,0); // red
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case MotoStatus::MS_Stop:
|
||||
{
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_toplocked)
|
||||
{
|
||||
led_show(0,255,0); //green
|
||||
}else
|
||||
{
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().is_setzero)
|
||||
led_show(255,0,255); // 紫色
|
||||
else
|
||||
led_show(255,255,0); //yellow
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/////////////////////////////////////按钮处理
|
||||
// 顶部按钮，检测是否到顶部
|
||||
void ctbtn_pressstart()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("ctbtn_pressstart");
|
||||
led_tip(true);
|
||||
motocontrol.setlocked(true);
|
||||
hookstatus = HS_Lock;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ctbtn_pressend()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("ctbtn_pressend");
|
||||
led_tip(false);
|
||||
motocontrol.setlocked(false);
|
||||
}
|
||||
void downbtn_click()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("downbtn_click");
|
||||
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus!= MotoStatus::MS_Stop)
|
||||
{
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
motocontrol.setspeed(SPEED_SLOW);
|
||||
motocontrol.moto_run(MotoStatus::MS_Down);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void upbtn_click()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("upbtn_click");
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus != MotoStatus::MS_Stop)
|
||||
{
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
motocontrol.setspeed(SPEED_SLOW);
|
||||
motocontrol.moto_run(MotoStatus::MS_Up);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void downbtn_dbclick()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("downbtn_dbclick");
|
||||
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus != MotoStatus::MS_Stop)
|
||||
{
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
motocontrol.setspeed(SPEED_FAST);
|
||||
motocontrol.moto_run(MotoStatus::MS_Down);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void upbtn_dbclick()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("upbtn_dbclick");
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus != MotoStatus::MS_Stop)
|
||||
{
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
motocontrol.setspeed(SPEED_FAST);
|
||||
motocontrol.moto_run(MotoStatus::MS_Up);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void upbtn_pressstart()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("upbtn_pressstart");
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus != MotoStatus::MS_Stop)
|
||||
{
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
motocontrol.setspeed(SPEED_BTN_FAST);
|
||||
motocontrol.moto_run(MotoStatus::MS_Up);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void upbtn_pressend()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("upbtn_pressend");
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void downbtn_pressstart()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("downbtn_pressstart");
|
||||
if (motocontrol.getcontrolstatus().motostatus!= MotoStatus::MS_Stop)
|
||||
{
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
motocontrol.setspeed(SPEED_BTN_FAST);
|
||||
motocontrol.moto_run(MotoStatus::MS_Down);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void downbtn_pressend()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("downbtn_pressend");
|
||||
motocontrol.stop();
|
||||
}
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user