From cd92f11838764bf93aae331e4b26d7106e19c65e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: tk <szdot@live.com>
Date: Fri, 13 Sep 2024 16:35:13 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E3=80=90=E7=B1=BB=20=20=E5=9E=8B=E3=80=91?=
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 =?UTF-8?q?=E5=8F=AA=E8=AE=B0=E5=BD=95=E4=BB=BB=E5=8A=A1=E7=8A=B6=E6=80=81?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/commser.cpp | 33 ++++++++++++++++++++++-----------
 1 file changed, 22 insertions(+), 11 deletions(-)

diff --git a/src/commser.cpp b/src/commser.cpp
index 60dcf31..9006fc5 100644
--- a/src/commser.cpp
+++ b/src/commser.cpp
@@ -34,8 +34,19 @@ uint32_t udpServerPort = 37260;     // 云台相机端口
 FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
 /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
 // 登记 json成员名字
+
 //                         0:心跳信息   1:电压信息       2:电流信息        3:电池电量          4:海拔高度     5:对地速度     6:卫星数量  7:定位状态 8:磁罗盘校准进度 9：磁罗盘校准结果 10:任务状态 11:加速度计状态 12:飞机模式 13:重量     14:钩子状态   15:{经，维，高} 16:电池总容量 17:返航点     18:文本信息   19：返航速度
 const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "fixType", "completionPct", "reportCal", "questState", "acceState", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText", "wpnavSpeed"};
+/*
+ *其中topicPubMsg[10]既飞机任务状态的值
+ *二进制00 0000
+ *第0位： 初始状态           &1
+ *第1位： 正在写入航线       &2
+ *第2位： 已经写入航点       &4
+ *第3位： 正在解锁           &8
+ *第4位： 解锁成功           &16
+ *第5位： 执行航点任务       &32
+ */
 const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
 String topicPubMsg[topicPubCount] = {""};                         // 登记 json成员的值 对应topicPub
 /*触发发送 主题*/
@@ -80,17 +91,8 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     writeRoute(todo);    // 写入航点
   }
   else if (key == "setQuestState")
-  { // 设置飞机状态
-    /*
-     *其中topicPubMsg[10]既飞机任务状态的值
-     *二进制00 0000
-     *第0位： 初始状态           &1
-     *第1位： 正在写入航线       &2
-     *第2位： 已经写入航点       &4
-     *第3位： 正在解锁           &8
-     *第4位： 解锁成功           &16
-     *第5位： 执行航点任务       &32
-     */
+  {
+    // 设置飞机任务状态
     String todoJson = value; // 转换值
     /* json 反序列化 */
     DynamicJsonDocument doc(50);
@@ -100,6 +102,15 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
     uint8_t state = obj["state"]; // 标记飞机状态 0 or 1
     // 标记飞机状态
     topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
+    if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:且自动
+    {
+      // 切模式
+      set_mode(AUTO); // 设置飞控为定高模式
+      // 油门
+      delay(500);
+      uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
+      fc.mav_channels_override(chan);             // 控制油门
+    }
   }
   else if (key == "unlock") // 解锁
   {