Food/PullupDev
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【类 型】：factor palneState改为questState 只记录任务状态

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tk 2024-09-13 16:35:13 +08:00
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commit cd92f11838
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src/commser.cpp
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@ -34,8 +34,19 @@ uint32_t udpServerPort = 37260; // 云台相机端口
FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象 FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
/* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */ /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
// 登记 json成员名字 // 登记 json成员名字
// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:海拔高度 5:对地速度 6:卫星数量 7:定位状态 8:磁罗盘校准进度 9：磁罗盘校准结果 10:任务状态 11:加速度计状态 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经，维，高} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息 19：返航速度 // 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:海拔高度 5:对地速度 6:卫星数量 7:定位状态 8:磁罗盘校准进度 9：磁罗盘校准结果 10:任务状态 11:加速度计状态 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经，维，高} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息 19：返航速度
const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "fixType", "completionPct", "reportCal", "questState", "acceState", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText", "wpnavSpeed"}; const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "fixType", "completionPct", "reportCal", "questState", "acceState", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText", "wpnavSpeed"};
/*
*其中topicPubMsg[10]既飞机任务状态的值
*二进制00 0000
*第0位： 初始状态 &1
*第1位： 正在写入航线 &2
*第2位： 已经写入航点 &4
*第3位： 正在解锁 &8
*第4位： 解锁成功 &16
*第5位： 执行航点任务 &32
*/
const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数 const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
String topicPubMsg[topicPubCount] = {""}; // 登记 json成员的值 对应topicPub String topicPubMsg[topicPubCount] = {""}; // 登记 json成员的值 对应topicPub
/*触发发送 主题*/ /*触发发送 主题*/
@ -80,17 +91,8 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
writeRoute(todo); // 写入航点 writeRoute(todo); // 写入航点
} }
else if (key == "setQuestState") else if (key == "setQuestState")
{ // 设置飞机状态 {
/* // 设置飞机任务状态
*其中topicPubMsg[10]既飞机任务状态的值
*二进制00 0000
*第0位： 初始状态 &1
*第1位： 正在写入航线 &2
*第2位： 已经写入航点 &4
*第3位： 正在解锁 &8
*第4位： 解锁成功 &16
*第5位： 执行航点任务 &32
*/
String todoJson = value; // 转换值 String todoJson = value; // 转换值
/* json 反序列化 */ /* json 反序列化 */
DynamicJsonDocument doc(50); DynamicJsonDocument doc(50);
@ -100,6 +102,15 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
uint8_t state = obj["state"]; // 标记飞机状态 0 or 1 uint8_t state = obj["state"]; // 标记飞机状态 0 or 1
// 标记飞机状态 // 标记飞机状态
topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state); topicPubMsg[10] = fc.setNBit(topicPubMsg[10], n, state);
if (n = 5 && state == 1) // 执行任务 ps:且自动
{
// 切模式
set_mode(AUTO); // 设置飞控为定高模式
// 油门
delay(500);
uint16_t chan[] = {1500, 1500, 1500, 1500}; // 加解锁 油门到底
fc.mav_channels_override(chan); // 控制油门
}
} }
else if (key == "unlock") // 解锁 else if (key == "unlock") // 解锁
{ {