【类 型】：fix

【主	题】：mavlink数据请求 放在单片机第二个核心上执行
【描	述】：
	[原因]：防止核心一 阻塞
	[过程]：
	[影响]：
【结	束】

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

platformio.ini

@@ -22,5 +22,4 @@ lib_deps =
 	sandeepmistry/CAN@^0.3.1
 	fastled/FastLED@^3.5.0
 	madhephaestus/ESP32Servo@^0.13.0
-	bblanchon/ArduinoJson@^6.21.2
 	

src/commser.cpp

@@ -44,7 +44,6 @@ boolean isPush = false; // 记得删除 板子按钮状态 ps:D3引脚下拉微
 Ticker pubTicker;   // 定时发布主题 线程
 Ticker mavTicker;   // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
 Ticker flashTicker; // 单片机主动 按钮主动发布主题 线程
-
 // Ticker chanTicker;   //定时向飞控 发送油门指定
 
 /**
@@ -342,6 +341,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
 {
   mavlink_message_t msg;
   mavlink_status_t status;
+
   // 尝试从数据流里 解析数据
   if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status))
   { // MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。

src/commser.h

@@ -15,8 +15,8 @@ extern void mavlink_receiveCallback(uint8_t c);
 extern const String topicPub[];
 extern const int topicPubCount;
 extern String topicPubMsg[];
-extern String topicHandle[];
 extern String oldMsg[];
+extern String topicHandle[];
 extern FoodCube fc;		   // 创建项目对象
 extern Ticker pubTicker;   // 定时发布主题 线程
 extern Ticker mavTicker;   // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后

src/main.cpp

@@ -434,10 +434,6 @@ void loop()
   check_tare(); // 检查看是否需要校准称重
   // 检测执行初始化工作
   checkinited();
-  /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分
-  /*从飞控拿数据*/
-  fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
-  /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
   delay(1);
 }
 // 在核心0上执行耗时长的低优先级的
@@ -460,6 +456,11 @@ void Task1(void *pvParameters)
     // 显示重量
     // printf("pullweight: %d \n", pullweight);
 
+    /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分
+    /*从飞控拿数据*/
+    fc.comm_receive(mavlink_receiveCallback);
+    vTaskDelay(1);
+    /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
     if (fc.checkWiFiStatus())
       /*保持mqtt心跳,如果Mqtt没有连接会自动连接*/
       fc.mqttLoop("cmd");