【类 型】：fix 修改之前向飞控请求数据流的方式

【原  因】：（好处，不会有飞控滞后启动问题 不用一直发送请求）
【过  程】：老的方式：检测第一个心跳是 检测请求与否 没有就请求数据，另外每50秒强制请求一次。新的方式：检测电流字段是否赋过值 没有赋值就一直请求 直到收到飞控的数据流。
【影  响】：删掉之前相关的检测第一次发送状态的相关代码，删掉了每50秒请求的相关代码

# 类型 包含:
# feat：新功能（feature）
# fix：修补bug
# docs：文档（documentation）
# style： 格式（不影响代码运行的变动）
# refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）
# test：增加测试
# chore：构建过程或辅助工具的变动

src/FoodDeliveryBase.cpp

@@ -97,14 +97,6 @@ void FoodCube::logln(bool val)
 /**
  *@description: 取值 设置值
  */
-bool FoodCube::getIsInit()
-{
-  return isInit;
-}
-void FoodCube::setIsInit(bool b)
-{
-  isInit = b;
-}
 String FoodCube::getMacAdd()
 {
   return macAdd;
@@ -564,6 +556,20 @@ void FoodCube::mav_parameter_data(const char *param_id)
   SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
 }
 
+/**
+ * @description: 向飞控请求返航点的位置数据
+ */
+void FoodCube::mav_request_homePosition()
+{
+  mavlink_message_t msg;
+  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
+
+  // 构造命令 MAV_CMD_GET_HOME_POSITION 请求
+  mavlink_msg_command_long_pack(1, 200, &msg, 1, 1, MAV_CMD_GET_HOME_POSITION, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
+  uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
+  SWrite(buf, len, mavlinkSerial);
+}
+
 /**
  * @description: 解析mavlink数据流
  * @param {pFun} pFun 拿到缓存数据之后 解析数据执行回调

src/FoodDeliveryBase.h

@@ -16,6 +16,7 @@
 
 #define MAVLINK_SYSTEM_ID 0xFF
 #define MAVLINK_COMPONENT_ID 0xBE
+
 class FoodCube
 {
 public:
@@ -42,8 +43,6 @@ public:
   void logln(IPAddress val);
   void logln(bool val);
   /*get set value*/
-  bool getIsInit();
-  void setIsInit(bool b);
   String getMacAdd();
   /*wifi*/
   void connectWifi();
@@ -64,7 +63,8 @@ public:
   /*mavlink*/
   String setNBit(String str, uint8_t n, uint8_t i);
   void mav_request_data();
-  void mav_parameter_data(const char* param_id);
+  void mav_parameter_data(const char *param_id);
+  void mav_request_homePosition();
   void comm_receive(void (*pFun)(uint8_t));
   void mav_mission_count(uint8_t taskcount);
   void mav_mission_item(int8_t seq, uint8_t frame, uint8_t command, uint8_t current, uint8_t autocontinue, double param1, double param2, double param3, double param4, double x, double y, double z);
@@ -89,7 +89,6 @@ private:
   char *mqttPassword;    // mqtt密码
   uint8_t mavlinkSerial; // 飞控占用的串口号
   uint8_t voiceSerial;   // 飞控占用的串口号
-  bool isInit = true;    // 用来判断接收到第一次心跳时 重新向飞控 发送一个请求数据类型
 
   WiFiClient wifiClient; // 网络客户端
   IPAddress localIp;     // 板子的IP地址

src/commser.cpp

@@ -34,8 +34,8 @@ uint32_t udpServerPort = 37260;     // 云台相机端口
 FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
 /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
 // 登记 json成员名字
-// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} 16:飞控参数{键:值}
+// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:相对高度信息 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，海拔高度} 16:飞控参数{键:值} 17:返航点
-const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "parameter"};
+const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "parameter", "homePorsion"};
 const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
 String topicPubMsg[topicPubCount] = {""};                         // 登记 json成员的值 对应topicPub
 String oldMsg[topicPubCount] = {""};                              // 记录旧的值 用来对比有没有更新
@@ -166,6 +166,10 @@ void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
   {
     fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
   }
+  else if (key == "getHomePorsion")
+  {
+    fc.mav_request_homePosition(); // 请求飞控返回 返航点
+  }
   else if (key == "chan1")
   {
     uint16_t todo = value;                 // 转换值
@@ -524,6 +528,28 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
     }
     break;
 
+    case MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION: // #242 返航点位置
+    {
+      fc.pubMQTTmsg("demo", "homep");
+      mavlink_home_position_t home_position;
+      mavlink_msg_home_position_decode(&msg, &home_position);
+
+      // 提取经纬度并转换为度数
+      double latitude = home_position.latitude / 1e7;
+      double longitude = home_position.longitude / 1e7;
+
+      // 格式化为 JSON 字符串，包含经纬度
+      sprintf(buf, "{\"lng\":%.7f,\"lat\":%.7f}",
+              longitude, latitude);
+
+      // 更新 topicPubMsg 中的相关字段
+      if (topicPubMsg[17] != buf)
+      {
+        topicPubMsg[17] = buf;
+      }
+    }
+    break;
+
     case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: // #74  hud仪表盘
     {
       mavlink_vfr_hud_t vfr_hud;
@@ -584,7 +610,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
       break;
       case 4:
       {
-        topicPubMsg[9] = "Low GPS";
+        topicPubMsg[9] = "DGPS"; // 不装rtk 最多到DGPS
       }
       break;
       case 5:
@@ -711,26 +737,22 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
  */
 void pubThread()
 {
+  /*检测飞控是否返回数据 （此处检测的电压字段） 没有数据 就像飞控请求*/
+  if (topicPubMsg[1] == "") // 检测电压字段
+  {
+    fc.mav_request_data();                  // 请求 设定飞控输出数据流内容
+    fc.mav_request_homePosition();          // 请求 飞控返航点
+    fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
+    delay(100);
+  }
   /*解析mavlink 数据流等 此函数内会把解析的数据按信息类型 发布到mqtt服务器 planeState/macadd主题 */
   // 创建一个JSON对象
   DynamicJsonDocument doc(2000); //  缓冲区
   // 遍历 有更新的数据 组成一个json对象
   for (int i = 0; i < topicPubCount; i++)
   {
-    if (i == 0)
+    if (i == 0 || i == 10) // 0心跳包 10飞机状态state包 每每向心跳主题发布信息
-    { // 心跳包 每每向心跳主题发布信息
-      // 启动飞控 第一次心跳 ps:防止飞控 滞后启动 拿不到数据
-      if (fc.getIsInit())
-      {
-        fc.setIsInit(false);
-        fc.mav_request_data(); // 再向飞控请求一次 设定飞控输出数据流内容
-      }
-      // 设置对象成员 ps:心跳
-      doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
-    }
-    else if (i == 3 || i == 10)
     {
-      // 设置对象成员 ps:3电池电量 10飞机状态state
       doc[topicPub[i]] = topicPubMsg[i];
     }
     else if (topicPubMsg[i] != oldMsg[i])
@@ -748,14 +770,6 @@ void pubThread()
   // pingNetTest();
 }
 
-/**
- * @description: 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
- */
-void mavThread()
-{
-  fc.mav_request_data();
-}
-
 /**
  * @description: 向飞控 发送油门指令
  */

src/commser.h

@@ -7,7 +7,6 @@
 #include "config.h"
 
 extern void mqtt_receiveCallback(char *topic, byte *payload, unsigned int length);
-extern void mavThread();
 extern void pubThread();
 extern void writeRoute(String topicStr);
 extern void mavlink_receiveCallback(uint8_t c);

src/main.cpp

@@ -147,9 +147,8 @@ void setup()
   fc.mav_request_data();                            // 指定飞控串口返回的数据类别(飞控启动之后发送才有意义)
 
   /*异步线程*/
-  tksendinfo.attach(1, sendinfo);  // 发送状态
+  tksendinfo.attach(1, sendinfo); // 发送状态
-  pubTicker.attach(1, pubThread);  // 定时 发布主题
+  pubTicker.attach(1, pubThread); // 定时 发布主题
-  mavTicker.attach(50, mavThread); // 定时 指定飞控mavlink 串口返回的数据类别 防止飞控启动滞后
   /////////////////////////////////MQTT_语音_MAVLINK 部分结束
 
   // if (motocontrol.getstatus()==MS_Stop)