【类 型】:feat 飞控取WPNAV_SPEED 返航速度参数
【原 因】:前端用来计算 返航电量 【过 程】: 【影 响】:
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d86e4cb811
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d713db3c1d
@ -34,8 +34,8 @@ uint32_t udpServerPort = 37260; // 云台相机端口
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FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
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/* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
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// 登记 json成员名字
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// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:海拔高度 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度,维度,相对高度} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息
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const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText"};
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// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:海拔高度 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度,维度,相对高度} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息 19:返航速度
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const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText", "wpnavSpeed"};
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const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
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String topicPubMsg[topicPubCount] = {""}; // 登记 json成员的值 对应topicPub
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/*触发发送 主题*/
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@ -709,7 +709,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
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mavlink_param_value_t param_value;
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mavlink_msg_param_value_decode(&msg, ¶m_value);
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// 只处理 "BATT_CAPACITY" 参数
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// "BATT_CAPACITY" 参数 电池总容量
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if (strcmp(param_value.param_id, "BATT_CAPACITY") == 0)
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{
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// 将参数值转换为字符串
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@ -719,6 +719,16 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
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topicPubMsg[16] = buf;
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}
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}
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// "WPNAV_SPEED" 参数 返航速度
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if (strcmp(param_value.param_id, "WPNAV_SPEED") == 0)
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{
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// 将参数值转换为字符串
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dtostrf(param_value.param_value / 1000, 0, 2, buf); // 使用 dtostrf 将浮点数转换为字符串
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if (String(buf) != topicPubMsg[19])
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{
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topicPubMsg[19] = buf;
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}
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}
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}
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break;
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@ -772,11 +782,13 @@ void pubThread()
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void refreshRequest()
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{
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fc.mav_request_home_position();
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delay(100);
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delay(50);
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fc.mav_request_data(); // 请求 设定飞控输出数据流内容
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delay(100);
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delay(50);
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fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
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delay(100);
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delay(50);
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fc.mav_parameter_data("WPNAV_SPEED"); // 请求飞控 返回参数 返航速度
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delay(50);
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}
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/**
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