Food/PullupDev
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【类 型】：feat 飞控取WPNAV_SPEED 返航速度参数

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【原  因】：前端用来计算 返航电量
【过  程】：
【影  响】：
This commit is contained in:
tk 2024-08-15 13:56:53 +08:00
parent d86e4cb811
commit d713db3c1d
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src/commser.cpp
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@ -34,8 +34,8 @@ uint32_t udpServerPort = 37260; // 云台相机端口
FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象 FoodCube fc(ssid, password, mqttServer, mqttPort, mqttName, mqttPassword, mavlinkSerial, voiceSerial, udpServerIP, udpServerPort); // 创建项目对象
/* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */ /* 发布 主题 ps:以下是登记发布json内容的组成元素 */
// 登记 json成员名字 // 登记 json成员名字
// 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:海拔高度 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，相对高度} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息 // 0:心跳信息 1:电压信息 2:电流信息 3:电池电量 4:海拔高度 5:对地速度 6:卫星数量 7:纬度 8:经度 9:定位状态 10:飞机状态 11:网速测试 12:飞机模式 13:重量 14:钩子状态 15:{经度，维度，相对高度} 16:电池总容量 17:返航点 18:文本信息 19：返航速度
const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText"}; const String topicPub[] = {"heartBeat", "voltagBattery", "currentBattery", "batteryRemaining", "positionAlt", "groundSpeed", "satCount", "latitude", "longitude", "fixType", "state", "pingNet", "getPlaneMode", "loadweight", "hookstatus", "position", "battCapacity", "homePosition", "statusText", "wpnavSpeed"};
const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数 const int topicPubCount = sizeof(topicPub) / sizeof(topicPub[0]); // 登记 json成员总数
String topicPubMsg[topicPubCount] = {""}; // 登记 json成员的值 对应topicPub String topicPubMsg[topicPubCount] = {""}; // 登记 json成员的值 对应topicPub
/*触发发送 主题*/ /*触发发送 主题*/
@ -709,7 +709,7 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
mavlink_param_value_t param_value; mavlink_param_value_t param_value;
mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value); mavlink_msg_param_value_decode(&msg, &param_value);
// 只处理 "BATT_CAPACITY" 参数 // "BATT_CAPACITY" 参数 电池总容量
if (strcmp(param_value.param_id, "BATT_CAPACITY") == 0) if (strcmp(param_value.param_id, "BATT_CAPACITY") == 0)
{ {
// 将参数值转换为字符串 // 将参数值转换为字符串
@ -719,6 +719,16 @@ void mavlink_receiveCallback(uint8_t c)
topicPubMsg[16] = buf; topicPubMsg[16] = buf;
} }
} }
// "WPNAV_SPEED" 参数 返航速度
if (strcmp(param_value.param_id, "WPNAV_SPEED") == 0)
{
// 将参数值转换为字符串
dtostrf(param_value.param_value / 1000, 0, 2, buf); // 使用 dtostrf 将浮点数转换为字符串
if (String(buf) != topicPubMsg[19])
{
topicPubMsg[19] = buf;
}
}
} }
break; break;
@ -772,11 +782,13 @@ void pubThread()
void refreshRequest() void refreshRequest()
{ {
fc.mav_request_home_position(); fc.mav_request_home_position();
delay(100); delay(50);
fc.mav_request_data(); // 请求 设定飞控输出数据流内容 fc.mav_request_data(); // 请求 设定飞控输出数据流内容
delay(100); delay(50);
fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值 fc.mav_parameter_data("BATT_CAPACITY"); // 请求飞控 返回参数 电池容量 值
delay(100); delay(50);
fc.mav_parameter_data("WPNAV_SPEED"); // 请求飞控 返回参数 返航速度
delay(50);
} }
/** /**